TinyBot24 Autonomous Robot 25 Gr: 7 steg (med bilder)

2025 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2025-01-23 15:11

Liten autonom robot som drivs av två servon på 3,7 gram med kontinuerlig rotation.

Drivs av ett Li-ion-batteri på 3,7V och 70mA MicroServo-motorer 3,7 gram H-Bridge LB1836M soic 14 pin Doc: https://www.onsemi.com/pub/Collateral/LB1836M-D. PDF Microcontroller ATTiny24A soic 14 pin 2KB Flashminne, 128 byte SRAM -minne, 128 byte EEPROM -minne, 12 in- / utgångar och många andra funktioner. Dokumentation: https://www.microchip.com/wwwproducts/en/ATtiny24A Obstakeldetektering Infraröd sensor Sharp IS471F och Led IR 2mm CQY37N Rörelse i mörker genom fotoresistdetektering (LDR på 5mm) och två vita lysdioder 3mm Eldar bak två röda lysdioder 3mm. Programmerad i BASIC med BASCOM AVR USBasp programmerare.

Steg 1: Material:

1 x Attiny24A Soic 14 stift

1 x LB1836M Soic 14pin

1 x Li-ion batteri 70mA 3.7V

1 x intermikro -cms för kretskort

1 x LDR mini

1 x IS471F skarp

1 x CQY37N IR LED 2 mm

1 x röd LED SMD 1206

2 x vit LED 3 mm

2 x röd LED 3 mm

1 x Pin Header Pin

2 x motstånd 10 Kohms SMD 1206 (LED -signalhinder och återställning), 2 x motstånd 220 ohm SMD 1206 (belysning), 1 x motstånd 150 Kohms SMD 1206 (mörk detektering)

2 x 100nF SMD 0805 (Återställning och strömförsörjning), 2 x 470nF SMD 0805 (störningsdämpning av motorer)

2 x servomotorer 3,7 gram rotation 360 °

2 x tätningar VVS 15 mm limmade på återvinningshjul

1 x Positiv känslig dubbelsidig positiv epoxi, positiv utvecklare, järnperklorid, UV-innersula Cynolite eller aralditlim, transparent tejp Mjukt koppar, tråd med minsta diameter av tråd 0,75 mm², multisträngig styv koppartråd 1,5 mm² (för baksidan svans), Lödkolv, 0,5 mm lödning, pincett rak näbb, skärtång, förstoringsglas, aceton Flux för svetsning av SMD

USBasp -programmerare, multimeter (för att testa spårens isolering och deras kontinuitet)

Steg 2: Konstruktion:

Denna billiga minirobot som kan gå i ett rum, undviker de flesta hinder, upptäcker skuggor och tänder sina främre lampor, vänder också bakljusen bakåt.

Den rör sig tack vare sina två servon på 3,7 gram modifierade för att fungera i kontinuerlig rotation, dess hjärna är en Attiny24A mikrokontroller; 14-stifts och 2KB blixtminne Dess unika öga består av en IR-detektor från Sharp IS471F styrd av en 2 mm IR-LED, en 1206 CMS LED som den upptäckte ett hinder. Konstruktionen av kretskortet kräver uppmärksamhet eftersom det är dubbelsidigt och spåren är täta. På programmeringssidan använde jag ett enkelt språk och utförde den grundläggande BASCOM AVR. Min programmerare har en USB -anslutning, det är en USBASP avsedd för mikrokontrollerna i AMTEL -familjen.

Den tryckta kretsen:

För kretsen använde jag Kicad version 4.02 stabil (gratis och kraftfull tack vare dess författare), installationen kan göras på flera språk och det finns självstudier på internet. Den kan laddas ner för olika operativsystem här: Kicad

Om du inte vill använda Kicad har jag bifogat ZIP två typer för utskrift av PCB i SVG -format som kan skrivas ut med Internet Explorer (eller modifiera med gratis vektorteckningsprogramvara InkScape) Du kan ladda ner InkScape här:

Kicad -skärmdumpar hjälper dig att placera komponenter och svetsa de 14 remmarna mellan IC: s två sidor.

Tips: Om den dubbla ytan ger dig problem, gör ett enkelt trick två enkelsidiga IC-borrningar för att borra hålen för komponenterna på varje IC och hålla dem rygg mot rygg efter att ha lödt några komponenter för spårningen.

Steg 3: Placera och svetsa komponenter

OBSERVERA spåren är mycket redo en av de andra:

Innan du svetsar komponenterna, kontrollera (med mätaren och förstoringsglaset och genomskinligt genom att sätta en lampa bakom) att inga spår vidrör eller är skurna och ta bort kopparcirkeln som användes för att skära IC eftersom den vidrör flera spår. Montering av komponenter: Rengör båda sidorna noggrant med aceton För att underlätta svetsning är idealet att doppa IC i ett kallt tennbad (jag gjorde inte det) Borra alla pellets med en 0,8 mm skog. Täck de två flödesytorna för cms Svets 14 remmar först med en sträng av strängad sträng (känslig operation) Svetsning av cms -komponenterna efter att ha belagts dem med flöde för motstånd, cms -lysdioder, kondensatorer, integrerade kretsar och svetsning av de andra komponenterna.

Steg 4: Limma servon på stödet

För motorer har jag använt 3,7 gram modifierade servomotorer för en kontinuerlig rotation, det är ganska känsligt men möjligt. På båda servomotorerna hade växlarna ingen gränsstopprotation (detta är inte fallet för alla servon av denna typ), jag var bara tvungen att ta bort den integrerade potentiometern och klipp av all elektronik.

När servon har modifierats och monterats igen är det nödvändigt att sätta tejp för att hålla dem vattentäta (speciellt om du klistrar fast dem med ett lim som cyanoakrylat eller araldit) sedan limmas de på epoxibiten med samma diameter som PCB vars koppar avlägsnas genom gravering eller 1 mm tjock plast. Hjulen skruvas fast på servotillbehöret (levereras med) och skärs något i ändarna.

Steg 5: Programmering och montering

När alla komponenter är lödda, rengör med aceton och kontrollera noggrant innan du börjar programmera. Programmet för mikrokontrollern skrevs i BASIC med BASCOM AVR som är kraftfullt och som man kan ladda ner en gratis version här: BASCOM

För programmeraren är du bortskämd: jag använde en USBasp som kan köpas på Amazon eller Ebay.

På bilderna av BASCOM AVR drar viktiga ikoner: kompilering som gör det möjligt att kompilera BASIC -programmet innan det laddas i mikrokontrollen. Programmering som gör det möjligt att ladda programmet i flashminnet eller till

konfigurera säkringarna. Fönstret Lock and Fuse bits låter dig konfigurera parametrarna för mikrokontrollern

OBSERVERA: Säkringen H måste alltid stå vid 0 (Aktivera seriell programmering) det är det som tillåter mig dialog mellan PC och mikrokontroller (annars är chipet blockerat och inte återställbart).

Det finns en återställningskrets för denna typ av incident, det är att bygga sig själv, jag byggde det, det räddade mig många gånger tack vare dess författare:).

Här är länken på engelska: FuseBitDoctor

Steg 6: Slutmontering:)

För fallet använde jag en mini -läskflaska som jag klippte med fönster på begäran eftersom den var lite för bred, jag klippte den högt och tejpade med en diameter på 4 cm. Det färdiga kretskortet limmas sedan på hjulstödet med hjälp av smältpistol eller 2-komponent epoxi.

Nu ska du ha kul:)

Alla filer för konstruktion och programmering här: alla filer

Jag är fransk och min engelska är inte särskilt bra om du ser något dåligt uttryck, skicka mig ett meddelande så fixar jag det.

Steg 7: Se databladet för en bättre förståelse av ATtiny24

ATtiny24 databladlänk