Baby MIT Cheetah Robot V2 Autonomous and RC: 22 Steg (med bilder)

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:40

Tinkercad -projekt »

Mycket mycket ledsen Nu hittades bara bendesignen i tinkercad har problem, tack vare Mr.kjellgnilsson.kn för kontroll och informera mig. Ändra nu designfilen och ladda upp. Kolla gärna och ladda ner. De som redan har laddat ner och skrivit ut är väldigt ledsen, jag märker aldrig och vet inte hur det förändras.

Egentligen fungerar den tidigare designen också men fogen är mycket tunn och den går sönder medan snabba steg.

Baby MIT Cheetah Robot är den tidigare versionen av denna robot. Jag gjorde många ändringar i den här versionen. Men ännu fler vill göra. Men den här versionen är väldigt enkel för alla att designa. I den föregående versionen Body är gjord av trä men i den här versionen i 3D -utskrift av kroppen så om någon vill detta är den här roboten väldigt enkel att göra. Bara ladda ner och skriv ut kroppen och benet, skruva sedan på servon.

Jag planerar för topplocket efter att projektet är klart, men nuvarande på grund av statligt lås kan jag inte få locket från leverantören. Trots att det ser sött ut när det bär två batterier som Robot ko bulk i magen.

Detta är inte uppgraderat från gammalt dess helt nya byggnad. Så alla steg ingår i dessa instruktioner, du vill inte hänvisa till version1 -instruktionerna.

Stora förändringar Gjorda

1) Kroppen är 3D -tryckt.

2) Dess Bluetooth -kontroll samt autonom.

3) Batteridrivet (Det starka batteriet 18650 2Nos tillåter att köras i långa timmar, från startdesign till färdig testar jag det i mer än 2 timmar men fungerar fortfarande i batteri).

4) Många ändringar i arduino -programmet, vi kan ändra rörelsehastigheten. Om vi har fot för roboten så faller den aldrig och ändrar vid den tidpunkten variabeln mjuk fördröjning i programmet och till och med ser vi slowmotion gå.

Steg 1: Material som krävs

Material som krävs

1) Arduino nano - 1 nr.

2) HC -05 Arduino bluetooth -modul - 1 nr.

3) MG90S Servo - 9 nr.

4) Ultraljudssensor HC -SR04 - 1Nr

5) 3D -utskrift Body 1 Nos and Legs 4 Sets.

6) Ultrasonic Sensor Mount - 1 nr

6) LM2596 DC till DC spänningsregulator. - 1Nej

7) 3.7V 18650 batteri - 2 nr

8) 18650 Enkel batterihållare - 2 nr

9) PÅ/AV -omkopplare.

10) M2 X 10 mm skruv med mutter - 32 nr.

11) Dubbelsidigt vanligt kretskort.

12) Manliga och kvinnliga huvudstiften.

13) Ledningar.

Steg 2: 3D Print Leg

Använd Tinkercad för att designa benen och kroppen. Och 3D -utskrift i A3DXYZ.

Steg 3: 3D -utskriftskropp

Ladda ner Tinkercad -filerna och skriv ut dem. Vissa hål sätts i kroppen vid fixering och kabeldragning.

Steg 4: Kretsplanera och utveckla

Enligt planen vill vi köra 9 servon. Så jag användare Digitala stift 2 till 10. Anslut stiftet till servostiften med hankontakt. Arduino TX RX är ansluten till bluetooth RX och TX, ultraljudssensor Echo och Trigger ansluten till stift A2 och A3 och strömförsörjning för bluetooth och ultraljudssensor ges från arduino 5V. För Arduino Vin ges direkt från 2 3,7V batteri 18650. För servon Levereras från samma 18650 men via LM2596 spänningsregulator.

Jag använder PCB med dubbel sida för att göra sköld. Medan du använder dubbelsidigt kretskort var försiktig när du skapar spår i kretskortet, passerar smält bly genom hålen och fyller i nästa sida. Använd kvinnliga huvudstiften i dubbelsidans kretskort för att ansluta arduino nano och på motsatt sida av brädet använder manliga huvudstiften för att ansluta servon, jag lödde 12 hankontakter från 2 till 13. Lödhonans huvudstiften för att ansluta HC- 05 bluetooth -modul på kortet. Och manliga huvudstiften för ultraljudssensor. Fyra huvudstiften från GND, Arduino Vin, dummy och den sista för servosvin. Kretsen är väldigt liten.

Steg 5: Montera ben

Det finns 7 stycken i ett enda set ben. Ganska klokt 4 uppsättningar tillgängliga. Anslut benlänkarna där två delar som är anslutna till servo har en servohornslits på baksidan och är 30 mm längd från hål till hål. och länkbitarna är 6 cm från hål till hål. I 3D -modellen ställer jag bara in 0,1 mm skillnadsspalt för länkar, så det håller väldigt tätt. Jag använder fint finslip för att öka hålstorleken och fixa länkarna. Förena först vänster sida och sedan höger sida och sedan botten. Använd nu den övre skruven som locket för att hålla länkarna. Gå med i alla fyra uppsättningarna.

Den skruvliknande plastbiten sträcker sig upp till länkarnas baksida. Använd feviquick (snabbfästvätska) för att klistra fast hållaren permanent med benen. Var försiktig när du klistrar in. Låt inte feviquickan flöda inuti rörliga fogar. Klistra sedan in servohornet på båda sidor av benet. Kontrollera nu att rörelsen är korrekt. Länkarna är 5 mm tjocka så det är hårt.

Steg 6: Förändringar i kroppen

När jag konstruerade kroppen glömde jag bort kabeldragning och PCB -fixering, eftersom jag inte tänker använda rökkanon för större fixeringar. Så sätt 2 mm hål för kabeldragning med pvc -kabelmärke. Lägg kretskortet och LM2596 på ovansidan av karossen och markera för hål. Vid första designen planerar jag inte för huvudservo (endast plan för ultraljudssensor). Så ta en liten plats på framsidan för servofixning.

Steg 7: Skruva servor med plan

Första steget är att fixa servon. Detta projekt har 9 servon. Servos pin -anslutning pin nr, namn i arduino -program och plats markerad i den första bilden. Jag använder M2 X 10 mm skruv och mutter. Skruva alla servon som på bilden och enligt pin -numret hett lim servokontakterna efter varandra. Så det är väldigt enkelt att plugga in och det finns ingen chans att byta stiften.

Steg 8: Skruvkretsar

Lägg skärmen över kroppen och skruva fast den i kanterna med kroppen på alla fyra sidorna i spåret. Markera en mittlinje i kroppen och behåll kretscentrum med kroppens centrum. Skruva fast DC till DC regulator board LM2596 på baksidan av kroppen.

Steg 9: Anslutning och kontroll av strömförsörjning

PÅ/AV strömbrytare som jag fick är skruvalternativet på framsidan. Så jag klipper en liten vanlig kretskort och knyter omkopplaren i den kretskortet och klistrar fast den. Sätt nu 2 mm hål på båda sidorna i kretskortet. Markera det hålet på baksidan av kroppen och borra det. Skruva omkopplaren med 2 mm bult och mutter. Lödning av batteriets positiva kabel genom denna omkopplare till LM2596 DC till DC regulatoringång.

Steg 10: Under utvecklingsarbetsplats

Min arbetsplats (även mitt sängrum) vid utvecklingen av en gepardrobot. Se barnet cheetah i mitten dess växande. Kan du spåra verktygen runt mig. Organisera det efter jobbet på natten 3 är den svåra uppgiften.

Steg 11: Fixering av huvud (Ultrasonic Sensor Fixing)

Ultraljudshållare finns online. Men hornskruvhållaren är för servoskruven SG90. Så jag ökar hålstorleken på hållaren och skruvar servohornet med ultraljudssensorhållaren. Gör en 4 -trådig hona till hona -förlängningsstift. Redan lödd hanrubrik i skölden med ledningar för ultraljud. Sätt huvudserven i 90 grader och anslut hornet med sensorhållaren och skruva fast det ordentligt.

Steg 12: Balansera kroppen efter batteri

Redan mitten av kroppen är markerad i kroppen med markör. Lyft kroppen med skruvmejsel på båda sidor av märket. Placera två batterihållare med batterier på båda sidor om skölden och flytta tillbaka ordet tills kroppen är rak. Markera sedan teckensnitt och bakkant på hållaren. Sätt två 2 mm hål på batterihållarens botten och markera det på kroppen. Skruva fast batterihållaren med 2 mm x 10 mm bult och mutter.

Steg 13: Korrigera ledningen

Ta de främre trådarna på ena sidan och bakre trådarna på andra sidan. Beställ kablarna och använd pvc -kabelmärke, bind trådarna med hålen som redan finns i kroppen. Låt inte någon ledning fritt. Nu är kroppen med servon, kretskort och batteri klar.

Steg 14: Fixering av ben

Skapa ett enkelt arduino -program och ställ in servon i följande positionLeg1F = 80 grader

Ben1B = 100 grader

Ben2F = 100 grader

Ben2B = 80 grader

Ben3F = 80 grader

Ben3B = 100 grader

Ben4F = 100 grader

Ben4B = 80

Headservo = 90

grad fixera benhornet till servon som visas i figuren (ställ in 30 mm länken parallellt med kroppen) och skruva fast den ordentligt.

Steg 15: Färdig Baby MIT Cheetah

Steg 16: Android -kod

Ladda ner apk -filen härifrån

Ladda ner aia -filen härifrån

Det är ett mycket enkelt program utvecklat i Android med MIT App Inventor. Alla knappar skickar ett tecken per tryck och släpp bild. Hittills har 21 tecken använts för varje åtgärd. När arduino fick denna karaktär via bluetooth fungerar den enligt tecknet som tas emot.

Ladda ner appen från Google Drive genom att klicka på länken ovan och installera den i mobilen.

Steg 17: Nycklar från Android

Listan över tecken som skickas av Arduino ges nedan

G Fram vänster F Fram I Fram Höger L Vänster S Stopp R Höger H BAck vänster B BAck J BAck höger U Upp D Ned W Endast nedåt X Endast bakåt Y Framsida UPP Z Endast bakåt UP O Fullständig P Fullshit C Kontrollera V Hai M Manual A Auto

Steg 18: Kör Android App

Slå på Bluetooth och öppna Baby Cheetah V2 i mobilen. Klicka på pick bluetooth och välj arduino bluetooth HC-05. Kontrollskärmen öppnas. Nytt tillägg i kontrollskärmen jämför med version ett är. Auto och manuell, om du växlar till auto kan alla andra knappar inte användas. Växla till manuellt läge för att aktivera kontrollen.

Steg 19: Arduino -kod

Ladda ner arduino -koden från Google Drive

Huvudsyftet med arduinoprogrammet är att hålla kroppen i samma position till och med gå och svänga. För den vinkeln på benrörelsen beräknas i varje höjd och lägg den i en flerdimensionell array. Enligt kommandon som tas emot från Android kontrollerar programmet matrisen och flyttar benet i den riktningen. Så kroppen är i samma höjd när du går och svänger. Gepardpromenad rolig som framben i full höjd och bakben fullt ned. Som klok vis vers. Precis som det kör det också i alla höjder.

Steg 20: Arduino stora förändringar

Rörelsehastighet

I den tidigare versionen finns ingen servokontroll så att servon rör sig i full hastighet. Men i den här versionen skrevs en separat procedur för servos hastighetskontroll. Så hela programmet ändras genom att initialisera servopositionen vill gå till proceduren. Hela den 8 -beniga servomotorn sista positionen registreras och med den nya positionen hittar du maxskillnaden för alla de 8 motorerna. Med den maximala skillnaden dividera alla steg som vill flyttas individuellt och med en for loop upprepad för maxsteg med fördröjning ändrar vi benhastigheten här.

Autonom

När du byter autoläge i Android. Automatisk körning inställd på true i arduino. I autonomt läge rör sig roboten automatiskt med hjälp av ultraljudssensor.

Hur det fungerar

1) Först går roboten till helt ställning.

2) Gå framåt och kontrollera avståndet mellan hinder och roboten.

3) Om avståndet är mer än 5 cm så stannar dess promenad framför det.

4) Först reducerar du höjden till upp till 4 steg ett efter ett.

5) Om hindret bara är en grind har det aldrig hittat något hinder på reducerad höjd, sedan går det framåt genom att krypa. Efter en viss rörelse står den upp och upprepar åtgärden.

6) Även ner till 1 höjd och hittade hindret, stod det igen på filhöjd (5: e position)

7) Vrid huvudgraden från 90 till 0 och notera avståndet och vrid huvudet till 180 grader och notera avståndet. Gå sedan till 90 grader.

8) Referera avståndet till vänster och höger sida, vänd i riktningen med långt avstånd.

9) Efter sväng, gå framåt och gå till steg 2.

Steg 21: Autonom video

Öppna appen och anslut roboten och klicka på automatiskt läge (mannen i appen byter till robot). Se nu rörelsen, gå framåt och se ett hinder och minska dess höjd steg för steg, även den har hinder. Så det står upp och ser vänster och höger, i vänster sida lägger jag en wellpapp. Så höger sida har lång väg och den svänger höger och går.

Steg 22: Baby Cheetah i RC Action

Även genom autonomt läge är mycket trevligt. Barn gillar att leka med kontroll. Här är några videor med rolig action av roboten. Det säger hai med showben och shack -huvuden. Orange svart kombination är som alla. Jag planerar för topplocket först efter att jag fixat huvudet och designen, men på grund av låsning kan jag inte få topplocket. När omslaget är klart lägger jag upp en fotografering och laddar upp här.

Tack för att du gick igenom mitt projekt.

Mycket mer att njuta av …………… Glöm inte att kommentera och uppmuntra mig vänner

Domarpris i Arduino Contest 2020