Popsicle Stick Robotic Arm: 17 steg (med bilder)

2025 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2025-01-23 15:11

Så här bygger du en enkel robotarm med en gripare med popsicle -pinnar, en Arduino och några servon.

Tillbehör

Använd gärna liknande material eller vad du redan har. (t.ex. kartong istället för ispinnar)

Material:

• 14 Popsicle -pinnar
• 4 Micro Servos (med sina horn och skruvar)
• 4 roterande potentiometrar
• 1 brödbräda i halv storlek
• 1 Arduino Uno
• 1 6-volts batteripaket
• 26 Bygelkablar

Verktyg:

• Hotlimpistol + Hot Limpinnar
• Precisionsskruvmejsel eller annan liten skruvmejsel
• Arduino IDE
• USB till Arduino -kabel

Steg 1: Välj horn för dina servon

Material för detta steg:

• 4 mikroservos
• 3 horn som sträcker sig i 2 riktningar
• 1 Horn som sträcker sig i 1 riktning

Instruktioner:

Fäst hornen (vita vingfästen) på servon. Tre av servon behöver hornet som sträcker sig i två riktningar medan en servo behöver hornet som sträcker sig i bara en riktning. Hoppa helt enkelt hornen på toppen av servon.

Steg 2: Kalibrera servon

Material för detta steg:

4 mikroservos

Instruktioner:

Vrid hornet så långt det går moturs. Släpp sedan av hornet och sätt tillbaka det i det kalibrerade läget.

En av servon med dubbelriktade horn måste kalibreras parallellt med servon medan de andra tre måste kalibreras vinkelrätt mot servon.

Ovan är en bild av de kalibrerade servon som vrids helt moturs. Dessa är de kalibrerade positionerna

Varför kalibrera servon? Servon rör sig bara 180 grader så det är viktigt att vi kalibrerar servon så att servon vrider sig mellan de vinklar vi vill ha term till.

Steg 3: Skruva i servon

Material för detta steg:

• 4 mikroservos
• 4 små skruvar
• Precisionsskruvmejsel eller annan liten skruvmejsel

Instruktioner:

Skruva fast hornen med en liten skruv och lämplig skruvmejsel.

Steg 4: Fäst Popsicle -pinnar på servon (pt 1/4)

Material för detta steg:

• Den ena servon som kalibrerades så att hornet är parallellt med servon
• 1 Popsicle Stick
• Lim pistol

Instruktioner:

För den servo som kalibrerades så att hornet är parallellt med servon, hett lim ena änden av popsicle -pinnen mot horns platta sida.

Ovan är en bild av denna servo som vrids helt moturs

Steg 5: Fäst Popsicle -pinnar på servon (pt 2/4)

Material för detta steg:

• En av de andra två servon som har dubbelriktade horn
• 1 Popsicle Stick
• Lim pistol

Instruktioner:

Lim ena änden av popsicle -pinnen på den platta sidan av servos horn.

Ovan är en bild av denna servo som vrids helt moturs

Steg 6: Fäst Popsicle -pinnar på servon (pt 3/4)

Material för detta steg:

• Den sista servon som har ett dubbelriktat horn
• 1 Popsicle Stick
• Lim pistol

Instruktioner:

För den andra servon, lim mitten av popsicle -pinnen på den platta sidan av hornet.

Ovan är en bild av denna servo som vrids helt moturs

Steg 7: Fäst Popsicle -pinnar på servon (pt 4/4)

Detta steg är annorlunda. Läs noggrant

Material för detta steg:

• En servo med enkelriktad horn
• 1 Popsicle Stick
• Lim pistol

Instruktioner:

Lim ena änden av en ispinne på den tunna medurs sidan av hornet. Ja, popsicle stick är "i sidled" jämfört med föregående steg. Det här kan vara lite knepigt att limma.

Ovan är en bild av denna servo som vrids helt moturs

Steg 8: Skapa en bas för en servo

Material för detta steg:

• Den enda servon som är kalibrerad så att hornet är parallellt med servon
• 4 Popsicle -pinnar
• Lim pistol

Instruktioner:

Varm lim fyra popsicle -pinnar så att de staplas ovanpå varandra. Riv bort allt överflödigt lim på kanterna.

Lim sedan botten av servon till mitten av den kontinuerliga platta sidan av popsicle -stacken. Riv bort allt överflödigt lim.

Steg 9: Bygg basen för hela roboten

Material för detta steg:

• 6 Popsicle -pinnar
• Lim pistol

Instruktioner:

Lägg 3 popsicle -pinnar ner i en riktning. Lägg sedan 3 popsicle -pinnar i den andra vinkelrätt med hjälp av varmt lim för att ansluta allt.

Steg 10: Anslut den första servon

Material för detta steg:

• Den enda servon med mitten av popsicle -pinnen limmad på servon
• Lim pistol
• Basen för hela roboten från det sista steget

Instruktioner:

Lim botten av servon på basen.

Steg 11: Fäst den andra servon

Material för detta steg:

• Servon med bunten med popsicle -pinnar fäst vid basen
• Strukturen från det sista steget
• Lim pistol

Instruktioner:

Rikta servon åt sidan så att popsicle -pinnen kan rotera uppåt i luften.

Limma den nedre kanten på popsicle stick stacken till den befintliga strukturen. (se bild)

Steg 12: Fäst den tredje servon

Material för detta steg:

• Den sista servon med dubbelriktad horn
• Strukturen från det sista steget
• Lim pistol

Instruktioner:

Limma servon till slutet av den befintliga strukturens utskjutande popsicle stick så att servos popsicle stick roterar bort från mitten av roboten

Steg 13: Fäst den sista servon! (Gripper)

Material för detta steg:

• Den sista servon
• Strukturen från det sista steget
• Lim pistol

Instruktioner:

Lim den stora platta sidan (i motsats till botten av servon som använts i föregående steg) på den närmaste sidan av den sista servos popsicle stick så att denna servo's popsicle stick roterar i samma område som den sista servo's popsicle stick.

När du limmar, se till att vinkla servon så att när servon vrids ungefär halvvägs, rör de två popsicle -pinnarna vid själva spetsen.

Ovan är en bild av en öppen och stängd gripare

Steg 14: Montera kretsen

Material för detta steg:

• 1 halvbrödbräda
• 1 Arduino Uno eller motsvarande mikrokontroller
• 26 Bygelkablar
• 1 6-volts batteri (max 6 volt)

Instruktioner:

Replikera diagrammet ovan!

Steg 15: Ladda upp koden

Material för detta steg:

• Arduino IDE
• USB till Arduino -kabel

Instruktioner:

Ladda upp följande kod till din arduino med USB -kabeln:

#omfatta

Servoservo1; // Servos Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Fäst potentimetrar const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Konfigurera allt och körs en gång servo1.attach (6); // Fäst servon och definiera stiftlägena servo2.attach (9); servo3. bifoga (10); servo4. bifoga (11); Serial.begin (9600); // Starta arduino/loop} void loop () {// lägg din huvudkod här för att köra upprepade gånger: int pot1Value = analogRead (pot1); // Läs värdena för potentiometrarna int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = map (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Kartlägg värdena för potentiometrar (0-1023) till vinklar som servon kan läsa (0-179 grader) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = map (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = map (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Få servon att flytta till de mappade vinklarna servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Steg 16: Vi är klara

Vrid potentiometrarna för att styra roboten!

Steg 17: Felsökning

Det rör sig inte

Se till att batteriet är på och att Arduino är ansluten.

Dubbelkolla kretsen för att se till att allt är korrekt och anslutet.

En servo fungerar inte

Försök först trycka på återställningsknappen på din Arduino. Ibland kan en servo sluta fungera om vi trycker den för långt.

Servon kan helt enkelt vara död, försök ansluta kretsen för den servon till en annan servo och se om den nya servon fungerar.

Om det inte gör det, ligger problemet i din krets.

Servos är oroliga

Din servo kan helt enkelt vara upprörd.

Servon kan bära för mycket vikt.

Prova att lägga till en kondensator till servostyrningens strömkablar.