Popsicle Stick Robotic Arm (alternativt format): 6 steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:44

Lär dig hur du bygger en enkel Arduino-baserad robotarm med en gripare med popsicle-pinnar och några servon.

Tillbehör

• 14 Popsicle -pinnar
• 4 Micro Servos (med sina horn och skruvar)
• 4 roterande potentiometrar
• 1 brödbräda i halv storlek
• 1 Arduino Uno
• 1 6-volts batteripaket
• 26 Bygelkablar
• Hotlimpistol + Hot Limpinnar
• Liten skruvmejsel
• Arduino IDE
• USB till Arduino -kabel

Steg 1: Kalibrera servon

Fäst hornen (vita vingfästen) på servon genom att slå dem ovanpå servon. Tre av servon behöver hornet som sträcker sig i två riktningar medan en servo behöver hornet som sträcker sig i bara en riktning. Vrid hornet motsols så långt det går. Slå av hornet och sedan på igen i det kalibrerade läget. En av servon med tvåriktade horn måste kalibreras parallellt med servon medan de andra tre måste vara vinkelräta mot servon. Skruva fast hornen med en liten skruv och en skruvmejsel.

Steg 2: Förbered servon

För den servo som kalibrerades så att hornet är parallellt med servon, hett lim ena änden av popsicle -pinnen mot horns platta sida. För en av de tvåriktade hornade servon som kalibrerades så att hornet är vinkelrätt mot servon, limma ena änden av popsicle fast vid horns platta sida. För den andra tvåriktade hornservon som kalibrerades så att hornet är vinkelrätt mot servon, hetlimma mitten av popsicle-pinnen på horns platta sida. Detta steg är annorlunda, popsicle klibbar det inte på horns plana sida. För servon med enriktad horn, het lim ena änden av popsicle stick till den tunna medurs sidan av hornet.

Het lim 4 popsicle sticker ihop så att de staplas ovanpå varandra. Limma stapelns platta sida till botten av servon som kalibrerades för att vara parallell med servon. Riv bort allt överflödigt lim runt kanterna så att bunten kan ligga platt.

Steg 3: Montera strukturen

Lägg 3 popsicle sticks ner i en riktning och 3 popsicle sticks vinkelrätt mot de 3 första för att skapa ett rutnät. Varm lim alla bitar ihop. Limma botten på servon som har mitten av popsicle -pinnen fäst vid basen du just skapade. Orientera servon med bunten med popsicle -pinnar fästa så att popsicle -stickan som är fäst vid hornet kan rotera uppåt i luften. Limma sidan av popsicle stick stacken till popsicle sticken på basserven. Lim den sista servon med ett tvåriktat horn på popsicle-pinnen på den föregående servon så att popsicle-pinnen roterar bort från mitten av roboten. Limma sidan av den sista servon (i motsats till botten) på popsicle -pinnen på den tidigare servon så att när denna servo roterar stängs ändarna av de två popsicle -pinnarna och fungerar som en gripare.

Steg 4: Kabeldragning

Bygg kretsen som visas. Efter programmering av Arduino kan du styra var och en av servona med motsvarande potentiometer.

Steg 5: Kod

#omfatta

Servoservo1; // Servos Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Fäst potentiometrar const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Konfigurera allt och körs en gång servo1.attach (6); // Fäst servon och definiera stiftlägena servo2.attach (9); servo3. bifoga (10); servo4. bifoga (11); Serial.begin (9600); // Starta arduino/loop} void loop () {// lägg din huvudkod här för att köra upprepade gånger: int pot1Value = analogRead (pot1); // Läs värdena för potentiometrarna int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = map (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Kartlägg värdena för potentiometrar (0-1023) till vinklar som servon kan läsa (0-179 grader) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = map (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = map (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Få servon att flytta till de mappade vinklarna servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Steg 6: Felsökning

Ingenting rör sig: Kontrollera att batteripaketet är på och att Arduino är inkopplad. Dubbelkolla kretsen för att se till att allt är korrekt anslutet.

En servo fungerar inte: Prova att trycka på återställningsknappen på Arduino. Ibland slutar servon att fungera om den har skjutits för långt. Servon kan vara död, prova att byta ut ledningarna mot trådarna på en fungerande servo för att se om denna servo fungerar.

En servo är orolig: Servon kan bära för mycket vikt. Prova att lägga till en kondensator till servoens ledningar.