Leo: Pet Cat: 7 steg (med bilder)

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:38

Hej, Detta är mina första instruktioner. Den första versionen av "Sony Aibo Robot (1999)" lockade mig mot robotik vid fyra års ålder, sedan dess var det min dröm att göra en sällskapsrobot åt mig. Så jag kom på "Leo: Pet Cat" som kan byggas hemma till en låg budget. Jag inspirerades av projekten "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) och "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) och kombinerade dessa två projekt med en egen krydda. För närvarande är det en androidstyrd robot, jag arbetar fortfarande med det och jag vill göra det helt autonomt.

Steg 1: Samla dina delar:

Elektronik:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino Nano Sensor Shield
• 1 x HC-05 Bluetooth-modul
• 12 x servomotorer av mikrometallväxel (MG 90S)
• 1 x 2s LiPo-batteri 1500-2200 mAh
• 1 x 5V UBEC

Hårdvara:

• 3D -tryckta kroppsdelar
• Böjbar depron -skumbräda / Dollar Tree -skumbräda
• Skruvar
• superlim

Steg 2: Montera dina delar

Få alla dina 3D -tryckta delar för att komma igång med monteringen. Jag använde kroppsfilerna från projektet "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). Det är ett mycket välskrivet projekt med monteringsanvisningar. För lårbenet och skenbenet (bendelar) tyckte jag att projektet "OpenCat" var perfekt (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). För att lägga till ett kroppsskydd använde jag en böjbar depron -skumplatta och klippte ut den enligt min önskade form. Dollar Tree -skumbräda fungerar också bra om du skalar papperslocket. Jag limmade två PVC -skivstycken med den 3D -tryckta kroppen och skruvade skumkåpan med PVC -skivan.

OpenCat Thingivers -länk:

Steg 3: STL -filer för 3D -utskrift

Det här är STL -filerna jag skrev ut för att göra min Leo. Filer är hämtade från "KITtyBot" och "Opencat" -projektet publicerat i dingivers (https://www.thingiverse.com/thing:3384371). Mängden för varje fil som ska skrivas ut nämns i namnet på varje fil.

Steg 4: Anslutningar:

De 12 servon är markerade från 0 till 11. Anslutningarna ges nedan:

Servo 0: Pin 3

Servo 1: Pin 4

Servo 2: Pin 5

Servo 3: Pin 6

Servo 4: Pin 7

Servo 5: Pin 8

Servo 6: Pin 2

Servo 7: Pin A3

Servo 8: Pin 12

Servo 9: Pin 11

Servo 10: Pin 10

Servo 11: Pin 9

RX (Bluetooth): TX -stift

TX (Bluetooth): RX -stift

Steg 5: Gör din robot levande: programmering

Den nuvarande koden har 11 funktioner. Dessa är:

1. Framåt (kryp framåt)

2. Omvänd (omkastning)

3. Vänster sväng

4. Höger sväng

5. Dans 1

6. Dans 2

7. Dans 3

8. Sparka

9. Sitt

10. Stå

11. Handshake

Walking Gaits:

Gånggångarna/rörelsefunktionerna (framåtskridande, bakåtgående, vänster sväng och höger sväng) är hämtade från "KITtyBot" -projektet (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…) där koden beskrivs perfekt i detalj. Jag arbetar med min egen gångkod för att göra roboten lite snabbare och för att lägga till en löpningsförmåga också.

Resten av funktionerna utvecklas av mig.

Dansa:

Jag har skrivit tre dansfunktioner. När danskommandot skickas från en Android -enhet väljer koden slumpmässigt en av de tre funktionerna och utför någon av de tre danserna. Här använde jag "slumpmässig" -funktionen för att välja ett tal från 1 till 3 (i koden hittar du det som 1 till 4, det beror på att slumpfunktionen räknas 1 som inkluderande och 4 som exklusiv). vart och ett av de tre numren tilldelas en dansfunktion. Således är robotens danser oförutsägbara varje gång. Det får dig att känna att roboten dansar enligt hans egen önskan!

Sparka:

Denna del är min favorit. När vi sparkar en boll i fotboll siktar vi först, flyttar benet bakåt och sparkar till sist bollen med kraft. Jag försökte efterlikna den här sparken. För det första balanserar roboten sig själv med sina tre andra ben och drar upp sitt aktiva ben. Därefter sparkar det aktiva benet bollen med full kraft och sätter benet tillbaka till marken.

Sitt och stå:

Sit -funktionen består av totalt tre för slingor. De två första slingorna får roboten att luta sig mot marken. Den tredje slingan används för att sätta huvudet och den främre kroppen uppåt för att ge Leo viloläge. Stativfunktionen har bara en slinga som återför alla servon till 90 grader.

Handslag:

För handslaget sätter Leo sig tillbaka till sitt viloläge först. De fyra slingorna arbetar efteråt för att sätta upp tassen för ett handslag. Det är fem sekunder fördröjning för handskakningen. Den sista slingan leder Leo tillbaka till sitt viloläge. Slutligen fungerar stativfunktionen igen.

Steg 6: Arduino -koden:

Här är Arduino -koden. Denna kod är fortfarande under utveckling.

Steg 7: Slå på och spela

Jag använder ett 2S 7,4 Volt 2200 mAh Lipo -batteri med ett 3A 5V UBEC för att starta min robot. 12 servon drar en bra mängd ström, så att använda ett batteri med låg ström kommer inte att klara av mängden ström som dras. Därför kommer spänningen att sjunka. 1500-2200 mAh batteri passar denna robot.

Om du har en fråga, ställ mig i kommentarsfältet nedan, eller kontakta mig på [email protected]

Njut av !