Innehållsförteckning:
2025 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2025-01-13 06:58
Enligt min ödmjuka uppfattning är du inte en riktig Maker, om du inte bygger din egen tvåhjuliga självbalanserande robot.:-)
Så här är det … och, viktigast av allt, det fungerar !!!
Det här projektet ser väldigt enkelt ut. Istället kräver det en god kunskap om fysik (invers pendel), matematik (Kalman Filter) och mekanik (PID).
Det är människor som valde detta projekt som avhandling för att ta examen i teknik, därför underskattar det inte. När allt är monterat måste du lära dig lite om hur PID -kontrollen (Proportional, Integral and Derivative) fungerar.
Jag har monterat denna bot i 3 olika konfigurationer, innan jag uppnådde en bra stabilitet med roboten obunden.
När jag på internet såg roboten som bär glaset med vatten blev jag genast fascinerad och jag har bestämt mig för att prova.
VARNING!!
Observera att Lipo -batteri är farligt.
Om du försöker denna "stunt" vattentät all elektronik med lite CorrosionX.
Om du spillar vattnet på roboten kommer du att förstöra det, för att inte nämna det faktum att kortslutningen kan tända Lipo-batteriet. För ramen använde jag några Oxford-liknande Lego-delar.
Boten drivs av en Arduino Uno -klon.
Steg 1: Inköpslista
Lego (kompatibla) delar
DC Motorshttps://www.banggood.com/DC12V-100RPM-Mini-Metal-Ge…
Arduino klon
www.banggood.com/Wholesale-Arduino-Compati…
MPU-6050
www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-…
Motorskydd L298N
www.banggood.com/Wholesale-Dual-H-Bridge-D…
Batteri
www.banggood.com/ZOP-Power-11_1V-850mah-7…
Jumper Wire 20cm Kvinna till Man
www.banggood.com/120pcs-20cm-Male-To-Femal …
JST -kontakt
www.banggood.com/10-Pairs-2-Pins-JST-Femal …
*Hjul
* (i en av de tidigare konfigurationerna jag har byggt har jag lyckats bränna en av motorerna, därför släppte jag motorerna och höll hjulen)
www.ebay.co.uk/itm/191788063498?_trksid=p2…
2 dragkedjor
www.banggood.com/100-Pcs-White-Nylon-Cable …
Steg 2: Bygg ramen med några Lego (kompatibla) delar
Detta är en mycket enkel uppgift. Jag tror att om Lego skulle börja göra kit (så här), blanda tegelstenar med elektronik, kommer de att göra mycket bättre när det gäller försäljning (de gör för närvarande).
Observera i alla fall att jag flyttade Lego -plattformen för Arduino Uno till en högre position för att förbättra den inversa pendeleffekten.
För att fästa motorerna, gör 4 hål i basen och passera en dragkedja (för varje motor) i den.
Jag har lagt till lite lim för att vara säker på att motorerna inte rör sig.
Steg 3: Kopplingsschema och kodning
Följ schemat ovan, ledning till Arduino Uno-klonen, motorskyddet L298N, MPU-6050 och batteriet.
När det gäller kodning kan du enkelt hitta koden för detta projekt på Internet, tack vare Kalman Filter och PID (Proportional, Integral and Derivative), förbättrar stabiliteten hos din bot.
Om du inte hittar den kan du prenumerera på min Youtube -kanal så skickar jag direkt till dig.
Steg 4: Njut av det
Grattis, du har byggt din 2 -hjuliga självbalanserande robot!