Robotarmsgrepp: 3 steg (med bilder)

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:43

Av jjrobotsjjrobotsFölj mer av författaren:

Om: Vi älskar robotar, DIY och rolig vetenskap. JJROBOTS syftar till att föra öppna robotprojekt närmare människor genom att tillhandahålla hårdvara, bra dokumentation, bygginstruktioner+kod, "hur det fungerar" info … Mer om jjrobots »

Denna 3D-skrivartillverkade robotgrepp kan styras med två billiga servon (MG90 eller SG90). Vi har använt hjärnskölden (+Arduino) för att styra klämman och jjRobots styr APP för att fjärr flytta allt över WIFI men du kan använda valfri annan servostyrning för att flytta griparen.

n

Problemet med servon är att de tenderar att bli heta (även skadade) när du tvingar att utöva kraft kontinuerligt. Så vi använder samma lösning som LEGO använder: att låta ett gummiband stänga griparen. Servon kommer att flytta klämman till en viss position, därifrån stänger gummit den helt. Det finns en liten kanal för att låta hornet röra sig fritt när gummibandet börjar stänga "handen", så vi tvingar inte servon att lämna det att "vila". Kolla in videon nedan.

Den "kanal" som skapats för hornet låter den vila när gummibandet fungerar och stänger griparen. Griparen är tillräckligt stark för att lyfta medelstora föremål

Beroende på vilken kraft du vill att gummit ska applicera när du stänger klämman (eller längden på gummibandet du har) måste du fästa det på de olika hålen som skapats för två M3 6 mm bultar. (bilden nedan visar bultarna placerade i "standard" -hålen). Ju närmare du placerar bultarna till "handleden" -servot, desto mindre styrka levereras av robotgriparen

Gummibandet fäst vid "standard" -hålen. Om du använder mer än två band kan servon inte öppna naglarna.

Robotgreppet har utformats för att stänga runt Z -axeln. Så "handledsservo" -utrustningen kommer att vara X, Y -nollkoordinatsystemet.

Steg 1: Materialförteckning:

• 3D -delar
• 1x 623zz kullager
• 1x M3 15 mm bult + bricka
• 2x M3 6 mm bult
• 2x SG90 eller MG90 (rekommenderas) servon
• 1x M2,5 10 mm
• några korta gummiband
• klibbigt EVA -skum för att öka greppet på klon

Steg 2: Montera din robotgripare

1) Hämta STL -filerna härifrån (Thingiverse) Skriv ut dem enligt anvisningarna: 20% fyllning och PLA -filament kommer att göra jobbet. Rengör delarna försiktigt, ta bort eventuella plastrader, eventuell friktion mellan elementen kommer att avlägsna klon vid rörelse.

2) Sätt in 623zz kullager i det vänstra spikhålet. Du kan behöva en liten hammare för att placera den ordentligt. En bra inriktning av spiken beror på hur väl du har lagt in lagret i dess kanal. En 15 mm M3 bol+bricka kommer att användas för att fästa spiken på basen. Se översta bilden för referens

3) Placera servon. I det här fallet använder vi två olika servomodeller, SG90 (blå) och MG90 (svart). Skillnaden: växlarna, MG90 har metallväxlar så det kommer att hålla lite mer än SG90 (med nylonväxlar). Dessutom kommer MG90 att visa mindre motreaktion. Använd skruvarna som du hittar i servosäcken för att sedan fästa vid basen av robotgriparen.

Använd M2.5 -bulten för att fästa WRIST -servon på basen. Kolla bilden nedan. Sätt in ett enda armhorn i basens gräv. Det kommer att hålla servon inriktad under rotation av klämmans handled.

Detta foto visar robotgriparen med naglarna redan placerade. Ignorera det just nu. Du monterar dem senare

Ta en titt på bilden ovan. För att placera WRIST´s servo som den ska, sätt in hornet enligt anvisningarna.

Nu är det dags att placera de robotiska gripservon. Var uppmärksam på detta steg, annars stänger inte kloen eller öppnas ordentligt. Först måste du hitta rotationsgränsen för servon som vrider hornet moturs (foto 1). När du har hittat det tar du ut hornet ur redskapet och lägger tillbaka det men enligt bild 1: helt horisontellt. Vrid den sedan 90º medurs, nu är den redo att ta emot spiken. Klipp ändarna enligt bilden 2.

Griparens nuvarande tillstånd. Inga spikar i sikte OBS: Denna gripare har utformats för att vara 3D -tryckt. Det är lätt att skriva ut, men som alla 3D-skrivartillverkade objekt har det nackdelar. Om du drar åt skruvarna för mycket kan du bryta bitarna eller öka onödig friktion. Om du märker att spikarna på klämman inte rör sig fritt eller att det är för mycket friktion, lossa skruvarna bara lite.

Fäst spikarna på basen enligt ovan. Använd skruven (eller bulten om du använder en MG90 servo) som kommer inuti servos plastpåse och M3 15 mm bulten med brickan för att ansluta den VÄNSTERA spiken till servos horn. Dra inte åt dem för mycket, annars måste servon arbeta onödigt för att öppna och stänga klämman. Alla toleranser är ganska små och om du tvingar fram plasten kommer den att böja och öka friktionen. Skruva 2x M3 6 mm -bultarna enligt ovan/under för gummibandet

EVA FOAM rekommenderas om du vill öka naglarnas grepp. Men du kan använda allt annat material du har runt för samma ändamål (gummi?)

Limma eller klistra fast SKUMMET. Du är nästan där, behöver bara linda gummibandet runt bulthuvudena och du är redo att gå.

Steg 3: OBS: Enkelt sätt att fjärrstyra gripen

Batterihållare (9V) och hjärnskölden för att styra robotgriparen (+jjRobots styr APP via WIFI)

Vi har använt hjärnskölden och Arduino Leonardo "combo" för att styra griparen, men all elektronik som kan flytta 2 servon (och leverera upp till 0,7 ampere per servo) kommer att göra jobbet. Denna klämma är den som används med jjRobots SCARA Robotic ARM