DIY Spot Like Quadruped Robot (byggnadslogg V2): 9 steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:36

Detta är en byggnadslogg med detaljerade instruktioner om hur du bygger https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru… robot dog v2.

Följ Robolab youtube -webbplats för mer information.

Detta är min första robot och jag har några tips att dela med nybörjare som jag.

Tillbehör:

12x LX-16A smarta servon (3 per ben)

Serial Bus Servo Controller: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll … Jag har inte fått det att fungera än. använd felsökningskortet nedan.

USB Debugging Board

Raspberry Pi 4 Model B

CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 strömförsörjning (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA/AM) 32 GB 95 MB/s (U1) microSDHC EVO Välj minneskort med full storlek

Adapter WHDTS 20A strömförsörjningsmodul DC-DC 6V-40V till 1.2V-35V Step Down Buck Converter Justerbar Buck Adapter CVCC Constant Voltage Constant Current Converter LED Driver

Valefod 10 Pack DC to DC High Efficiency Voltage Regulator 3.0-40V to 1.5-35V Buck Converter DIY Power Supply Step Down

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&qid=1603650739&spref= till+typ-c+kabel%2Caps%2C185 & sr = 8-1

Noctua fläkt för hallonpajhus

Kullager per ben:

2x 693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 totalt

Lagren per varje benets höft:

2x 693ZZ, 8 totalt

2x 6704ZZ 20 totalt

Phillips självgängande skruvar M1,7 x 8 mm Ca 150 st

2x M3 x 14 mm självgängande skruvar för benväxlar 16 totalt

1x M3 x 23 mm självgängande skruvar för höft 4 totalt

2x M3 brickor per ben, mellan benväxlar och lager (693ZZ) 12 totalt

8 x 3 mm x 10 mm muttrar och bultar. 4 totalt

Jag beställer några extra av varje skruv bara om min räkning var avstängd.

Steg 1: STL -filer för 3D -utskrift:

RoboDog v1.0 av robolab19 11 juni 2020

använd dessa Stl -filer för att skriva ut kroppsdelarna utan ben.

Quadruped robot V2.0 av robolab19 31 juli 2020

använd dessa Stl -filer för att skriva ut V2 -benen.

Raspberry Pi 4B Box (Noctua Fan variabel)

Steg 2: Montera underbenet

När du lägger till kugghjulen till benen noterar det att det finns hål i kugghjulen på ena sidan endast detta för lagerkåporna. Gör två uppsättningar med hålen vända från varandra för höger och vänster ben. Använd två 3 x 18 mm skruvar i varje fot för att fästa redskap.

Steg 3: Bygg upp servobackens övre ben

Använd två 693ZZ (3x8x4mm) lager i det övre servofodralet en i varje ände och knacka in dem från insidan

För att ställa in lagren i servofacket använde jag ett uttag av rätt storlek för att knacka jämnt på dem.

I de två mitthålen i det nedre servofodralet i de två 6704ZZ (20x27x4mm) lagren. De två mittenlagren är inställda utifrån.

Sätt sedan in lagret 6705ZZ (25x32x4mm) på det nedre axelväxeln och ställ det sedan i det nedre servofodralet. Ändlagret är inställt från insidan.

Sätt nu fotväxeln i läge. Placera ett lock i mitten av lagret. Lägg till fyra 1,7 mm x 8 mm skruvar tänkte hålen i locket medan du anpassar till de befintliga hålen i växeln. Det finns vänster och höger ben.

Förinställ servon till mittpunkten och tilldela servon ID -nummer.

Fäst de två runda servohornen på servos med fyra 1,7 mm x 8 mm skruvar.

Lägg sedan de två servona i det övre servofodralet och tryck ner dem till flikarna. Skruva på plats med de medföljande skruvarna genom de fyra flikarna. Notera servo -ID -numren som de har för att matcha placeringarna på fotot.

Lägg till två servohorn med växel i de mellersta hålen genom de två 6704ZZ (20x27x4mm) lagren i det nedre servofodralet.

Inriktning av servohornen med benväxeln i 90* vinkel mot det nedre servofodralet.

Placera det övre servofodralet på det nedre servofodralet. Vrid servo -kugghjulen för att anpassa sig till servotänderna. Försök att flytta dem så lite som möjligt så att du inte tappar inriktningen 90* på benet. Skruva fast toppen med 1,7 mm x 8 mm skruvar.

Lägg till en 3 mm bricka mellan fotväxeln och 693ZZ (3x8x4mm) lager. Skruva fast den med en 3m x 18mm skruv genom lagret och in i fothjulets mitthål. Justera skruvens spänning så att benet rör sig fritt.

Skruva servohornen på servon med de medföljande skruvarna.

*När jag ställde in gcode var justeringen avstängd mycket på axeln. Jag har inte kommit på vad den bästa vinkeln är. Jag skulle hoppa över det här nu och bifoga när du kör testkoden. Montera axelväxeln på axeln när den är i rätt justeringsläge.

Se sedan till att lagren och kugghjulen är inställda hela vägen.

*(Placera nu det övre axelväxeln på axeln på det nedre servodrevet.)

* (Justera axelväxeln i en** vinkel mot servofodralet.)

*(Borra små hål runt övre axelväxeln vid de markerade punkterna och skruva med åtta 1,7 mm x 8 mm skruvar.)

Lägg till en 3 mm bricka mellan lagret och det övre servofodralet. Sätt i skruvlagret i axelväxeln med en 3 mm x 23 mm skruv.

Upprepa för de tre andra benen. Gör två vänster och två höger för att matcha fotorienteringen.

Steg 4: Bygg axelbrickorna

Ta de två axelbottenfodralen och skruva fast dem med varandra med 3 mm x 10 mm muttrar och bultar.

Använd två 693ZZ (3x8x4mm) lager i de övre servofacken en i varje ände och knacka in dem från insidan

Ställ in två 693ZZ -lager och två 6704ZZ -lager i det nedre axelhuset. (som du gjorde i beninstruktionerna.)

Lägg till två servon i de övre servofodralen (som du gjorde i beninstruktionerna.)

Sätt servohornen med kugghjul i de två mitthålen genom mittlagren.

Skruva servohornen på servon med de medföljande skruvarna.

Lägg på överkåporna i det undre och använd skruvarna 1,7 mm x 8 mm för att fästa.

Sätt mittbalken på axelhuset och borra fyra hål i axelhuvudet. Använd fyra 1,7 mm x 8 mm skruvar för att skruva på plats.

Steg 5: Bygga kroppen

Ställ de tre mittramarna i samma riktning.

Skruva fast kroppsskenorna till mittfamiljerna. Med 1,7 mm x 8 mm skruvar

Sätt axelväskorna på plats i varje ände. servon vetter in.

Skruva fast mittbalkens ändar mot varandra med 1,7 mm x 8 mm skruvar

Rikta in flikarna mot de fyrkantiga kanterna på axelhuset och borra hål med hål i ramskenor som styr. Fäst med 1,7 mm x 8 mm skruvar

Steg 6: Lägga till benen i kroppen

Sätt ut alla fyra benen där rätt positioner för att se om de alla fungerar.

Placera axelväxeln på plats medan du justerar benet fyrkantigt med kroppen.

Lägg till en 3 mm bricka mellan lagret och det nedre axelhuset. Skruva på plats med 3 mm x 18 mm skruvar genom lagren från baksidan.

Placera ett lock i det främre lagret och borra hål för fyra 1,7 mm x 8 mm skruvar. Skruva på plats

Upprepa fyra alla fyra benen.

Anslut servotrådarna och gör en kedja till den andra.

Dra sista tråden i kedjan till mitten av ramen.

Lägg till servotrådshållare på benen för att hålla dem på plats.

Steg 7: Lägga till elektroniken i ram

Jag har klippt en bit av 1/8 plywood för att göra en plattform för att fästa elektroniken. Slitsarna är för att låta servokablarna komma från mitten av ramen.

Jag använde gamla avstånd från min dator för att få bort brädorna från plywooden.

Gör upp en uppsättning 14ga -kablar (röda, svarta) med batterikontakten. Jag använde xt 60 för min. Jag lade till en strömbrytare för att slå på och av den. Jag använde ett 12v lipo -batteri för mitt test.

Gör upp en uppsättning 14ga-trådar (röda, svarta) för hallon pi-c-kontakten. Jag använde en usb för att skriva-c-adapterkabel och klippte av den stora usb-änden. dra tillbaka ledningarna och använd endast de röda och svarta ledningarna till 5v -omvandlaren.

Anslut ledningarna från batteriet till 20a -omvandlarens ingång, lägg samtidigt till en uppsättning ledningar från 20a -omvandlaringången till 5v -omvandlaringången. Använd usb typ c vid utgången på 5v -omvandlaren. ställ in volt på 5v för Pi -energibehovet.

Jag använde 20A -omvandlaren för att driva servokortet från Hiwonder. Jag använde 14ga -kabel från omvandlarens utgång till servokortens ingångar. Mät volt med en voltmätare vid utgången och justera volt med den lilla skruven på den yttre blå rutan. ställ in den på 8,4 volt.

använd den extra kabeln från Hiwonder från Pi USB till servokortet.

Steg 8: Konfigurera Raspberry Pi med Ubuntu och Ros

Jag använde en bild härifrån https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image med hallon pi-bildprogramvara https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- raspberry-pi#1-översikt för att installera dem på sd-kort. Tack till Robolab19 för bilden.

Steg 9: Ställa in och testa

Anslut batterierna och USB -kabeln. De måste vara på för att Pi ska kunna se felsökningskortet. Jag körde kommandot rosrun robodog_v2_hw och det satte sig själv till den första melodipositionen. Jag var tvungen att justera förskjutningarna i filkoden robothw.cpp för att kvadrera benen. Jag bestämde mig för att ställa in alla förskjutningar till 0 och kompilera om koden. Sedan bestämde jag mina egna förskjutningar. Jag gjorde detta eftersom de förskjutningar som finns i koden är för Robolab19 robot. Se till att roboten är avstängd på något sätt eftersom återställningen kommer att flytta servon mycket. Vissa ligger i det negativa området. Du måste spara filen och kompilera om (catkin_make) varje gång du gör en ändring av förskjutningarna. Kommentera sedan den första Ctrl -raden och avmarkera den andra Ctrl -raden (andra melodispositionen) och ställ in förskjutningarna igen för att kvadrera benen. Kommentera sedan den andra Ctrl -raden och avmarkera test -gcode -raden. Roboten kommer att gå igenom några uppsatta kommandon och sedan stanna. Du kan skapa en ny rad genom att kopiera den senaste test -gcode -raden och ersätta slutet med några av de andra g -koderna i github -filerna. Jag gillar ik_demo.gcode bäst. Det kommer att gå igenom många av robotens funktioner. Jag parade PS4 -kontrollen med bluetooth på Pi4.

Det är så långt jag har kommit till just nu. Jag kan inte få roboten att röra sig med fjärrkontrollen. Jag vet bara inte hur, kom ihåg att jag är nybörjare. Jag hoppas att någon kan hjälpa.