[DIY] Spider Robot (Quad Robot, Quadruped): 14 steg (med bilder)

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:44

Om du behöver extra stöd från mig är det bättre att ge en lämplig donation till mig:

2019-10-10 uppdatering: Den nya kompilatorn kommer att orsaka beräkningsproblem med flytande nummer. Jag har redan ändrat koden.

2017-03-26 uppdatering: Dela MG90-servoversionen-https://www.thingiverse.com/thing:2204279

du kan ladda ner den och bygga med MG90 -servon.

2016-11-1 uppdatering:

Den helt nya spindeln -

2016-04-01 Ändra:

Korrigera batterimodellens namn och dimension.

2016-01-24 uppdatering:

Öppna all design som inkluderar programvaran, Sketchup, EaglePCB, 2015-10-11 ladda upp PCB-layoutbildfilen.

Uppdatering 2015-10-04:

Steg 2: schematisk pdf-fil-spider_2015-10-04-open-v2.pdf

Steg 10: bild 1.

2015-11-19 uppdatering

Ladda upp Arduino -skissfilen som innehåller "specialdans" (steg 13). Någon som frågar om det, de är intresserade av det.:-)

Detta är mitt första projekt för roboten med fyra ben och det tog mig ungefär ett års utveckling.

Det är en robot som förlitar sig på beräkningar för att placera servon och förprogrammerade sekvenser av ben.

Jag gör det här på ett handgjort sätt eftersom det kan vara roligt och lärorikt för 3D -design/utskrift och robotstyrning.

Detta är den fjärde generationen av min design, du kan ta en titt här om du är intresserad av historien.

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

Ytterligare två projekt delar -

Spider Robotsimulator från vPython

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

Fjärrkontroll med bluetooth

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Att bygga detta projekt är roligt, men det borde ta dig mer tid och tålamod att genomföra.

Om det är ett jobb för dig kommer produkten från Sunfounder ett bra val.

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

Innan du går till nästa steg, var medveten om att lödningsverktygen och 3D -skrivaren kommer att användas i detta projekt.

Låt oss börja och ha kul!

Steg 1: Förberedelse av elektriska delar

Här är delarna:

1x Arduino Pro Mini

1x DC-DC (12-5v/3A utgång)

1x HC-06 Bluetooth-modul (tillval)

12x SG90 servo (3DOF för 4 ben)

1x 3000mhA Li -batteri (DC12300, 90x43x17mm)

1x 12V uttag

1x 680 Ohm 1/4 watt 5% motstånd

1x 3 mm blå LED

1x taktil omkopplare

1x 5x7cm perfboard

Några manliga och kvinnliga stifthuvuden

Liten mättråd (solid eller strandad)

Jag tror att dessa delar är mest populära och inte dyra. De kostar mig bara 2 000 Taiwan -dollar.

Steg 2: Gör huvudkortet

2015-10-11

Ladda upp PCB -layoutbildfilen, du borde ladda ner zip -filen skulle vara bättre.

Du kan komma hit för mer information om PCB DIY.

******************************************************************

Se schemafilen och placera alla komponenter som bilderna. du kan göra brädan så liten som acceptabel.

Huvudkortet att den sista bilden är den nyaste versionen, bara för din referens.

Här är några tips när du ska bygga kretskortet:

1. Se till att utspänningen för DC-DC-modulen ska vara 5v innan den monteras på perfboard.

2. Servon förbrukar mycket ström, nästan 3A i fullastat skick. Använd mer tjock tråd för "kraft" och mark "spår.

3. Gör "öppna/korta" testet med multimätaren för ditt kretskort när du är klar med lödningen, det är den viktiga processen.

4. Använd den kvinnliga stifthuvudet istället för att löda modulerna (Arduino, DC-DC) på perfektbordet direkt

5. Lysdioden tänds medan "Switch" släcks. Varför jag utformar så här är för att jag skulle vilja kontrollera att strömkällan är ok eller inte när jag ansluter strömkällan som batteri eller något annat, det är ett enkelt sätt att skydda..

6. Medan du ser att lysdioden tänds efter att du har anslutit 12v -batteriet till kortet, grattis!

Steg 3: Testa huvudkortet

Testprocess:

1. Anslut inte DC-DC och Arduino Pro Mini till huvudkortet

2. Anslut batteriet till 12V-uttaget på moderkortet

3. Kontrollera lysdioden, om lysdioden tänds är det en bra början.

4. Tryck på strömbrytaren, lysdioden ska vara släckt.

4. Använd multimätaren för att kontrollera att alla +5V- och GND-stift är korrekta

5. Tryck tillbaka POWER-omkopplaren för att stänga av strömmen, lysdioden tänds

6. Anslut DC-DC och Arduino Pro Mini till huvudkortet

7. Tryck på POWER-omkopplaren, lysdioden slocknar, men lysdioden på Arduino Pro Mini tänds

Stäng sedan av och anslut en servo till den första raden med Leg1-kontakter på huvudkortet (pin2 på Arduino)

ladda upp "servo_test" -koden till Arduino så ser du servosvepningarna från 0 - 180 grader.

Om du är här utan problem är det ett stort framsteg!

servo_test källkod:

Steg 4: Bygga de mekaniska delarna - Ladda ner 3D STL -filer

Detta steg kommer att bygga robotens mekaniska delar. Du kan skriva ut delarna själv eller be någon som har 3D -skrivare att hjälpa dig.

Jag öppnar också 3D -modellens design som är design av Sketchup Make version och du kan ändra den med din fantastiska idé.

Ladda ner STL -filen från

Skriv ut listan över delar: 1x body_d.stl

1x kropp_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x tibia_l.stl

2x tibia_r.stl

4x femur_1.stl

8x s_hold.stl

Steg 5: Utskrift av 3D -objekt

Och skriv ut dem med din 3D -skrivare.

Kontrollera konfigurationen av 3D -skrivare innan du börjar skriva ut eftersom det kommer att ta lång tid ca 7 ~ 8 timmar att skriva ut dem alla. Ha tålamod ~~~~

Det finns min utskriftsinställning:

- Fyllningstätheten - 15%

- Munstycke - 0,3 mm

- Utskriftshastighet - 65

du kan skriva ut dessa delar separat efter färggrupp.

Steg 6: Förberedelse för montering

riv ner delarna och kontrollera utskriftskvaliteten på föremålen och polera ytan med sandpapper så att det ser bra ut.

Se här för att få mer information:

Steg 7: Montera kroppen

Sätt batteriet mellan överkroppen och underkroppen med 4 skruvar (M3x25mm)

Steg 8: Montera benet

Och installera alla servon med bendelar, ett ben kommer med 3 servon och 4 skruvar (M1.6x3mm, eller lim det ändå)

Anmärkningar: 1. Anslut till alla delar med skruvar och servon, men installera inte servovipparmen i detta steg 2. Var säker på benriktningen, se bilden 1 Se här för att få mer information: https:// regishsu.blogspot.tw/2015/07/robot-quadrupe …

Steg 9: Integrera 4 ben i kroppen

anslut alla ben till kroppen och kontrollera att alla servon och lederna rör sig smidigt.

Steg 10: Anslut servon till huvudkortet

2015-10-04

uppdatera bild1 vilket är fel stifttilldelning.

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

Placera huvudkortet på kroppshöljet och använd polymerlera för att fixa det.

Och sedan, se bilden, följ stiftnumret som markeras med rosa färg för att ansluta all servotråd till huvudkortet, och grön färg är närvarande signalriktningen för servotråd, gul anslutning till "S", röd till " +", brun till"-".

Var noga med att servon på benen ska matcha stiftnumret på huvudkortet och benriktningen, annars blir benen galen …

Steg 11: Hitta den ursprungliga positionen för ben

Detta är ett viktigt förfarande, installationsproceduren:

1. ladda upp "legs_init" -koden till Arduino för att aktivera servon

2. placera benen som läget visar bilden 1 och montera servovipparmen med skruvar.

3. Dra åt hela skruven

legs_init källkod:

Steg 12: Organisera trådarna

Ordna sedan servonas ledningar så att det ser snyggt ut.

Nu var all hårdvaruinstallation klar.

Steg 13: Det är Showtime !

Det är upphetsat att gå detta steg.

Låt oss ladda upp "spider_open_v1" -koden till Arduino för att få den att röra på sig!

Ladda ner och installera lib FlexiTimer2 först innan du kompilerar koden, du kommer att se åtgärden som följande

1. stå upp, vänta 2 sek

2. kliv fram 5 steg, vänta 2 sek

3. bakåt 5 steg, vänta 2 sek

4. sväng höger, vänta 2 sek

5. sväng vänster, vänta 2 sek

6. vifta med handen,, vänta 2 sek

7. skaka handen, vänta 2 sek

8. sätt dig ner, vänta 2 sekunder

9. tillbaka till 1

Njut av!

PS. spider_open_v3 lägger till en intressant rörelse av "kroppsdans"

spider_open_v1 källkod:

Steg 14: Gör något speciellt

du kan lägga till mer specialfunktion som att ändra rörelsehastigheten dynamiskt med fjärrkontroll, vilket gör din robot mer attraktiv.

Om du tycker att min design är intressant kan du göra en liten donation:

Välkommen att dela de roliga gångarterna eller rörelsen.

Fjärrkontrollen

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Här är några idédelningar med dig i min blogg.

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

eller

Lägg till IR-detektorn för att upptäcka hindret.

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

eller

handgjorda kretskortet

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…