Omni Wheel Mobile Robot - IoT: 4 steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:46

I denna instruktion kommer jag att presentera dig design av omni hjul mobil robot som styrs via wi-fi. Den väsentliga skillnaden jämfört med konventionell kontroll som bluetooth eller radiokontroll är att roboten är ansluten till ett lokalt nätverk (LAN) och kan användas som mobil IoT -enhet. Hjärtat i systemet är Arduino Mega 2560 och Dragino Yun Shield. Dragino Yun är baserat på OpenWrt Linux och ger några användbara funktioner. En av dem är möjligheten att överföra luftkoden till Arduino -kortet. Det kan också hanteras av webb-GUI och SSH och har en inbyggd webbserver.

I detta projekt använde jag 4 kontinuerliga rotationsservos som styrs av Mini Maestro 12-kanals servokontroller. Förresten ville jag testa rörelse av robot med omni -hjul, så jag använde fyra 40 mm Dagu omni -hjul. Denna mobila robot är utrustad med två strömkällor. En för att leverera servon (Power bank 10000 mAh) och den andra för att leverera Arduino och Dragino (Li-Po batteri 5000 mAh).

För att bygga robotchassit har jag använt en bit stålplåt med en tjocklek på 2 mm och en bit pvc -platta med en tjocklek på 5 mm. Sedan skar jag ihop de två plattorna med skruvar för konstruktionsförstärkning. Dessutom har jag limmat servon på basen med hjälp av tejp.

Komponenter i projektet:

1. Arduino Mega 2560 x1
2. Dragino Yun Shield x1
3. Mini Maestro 12-kanals USB servokontroller x1
4. Kontinuerlig rotation servo AR-3603HB x4
5. Dagu omni hjul - 40 mm x4
6. Powerbank 5V 10000 mAh x1
7. Li-Po batteri 7, 4V 5000 mAh x1
8. Hoppare och kablar
9. Muttrar och bultar
10. Chassi av metall eller plast

Steg 1: Anslutningar av modulerna

Arduino Mega 2560 är ansluten till Dragino Yun Shield, men först måste du koppla ur uart -anslutningen mellan mega2560 och mega16u2 som visas i denna länk.

Nästa steg är kabelanslutning mellan Arduino Mega och Mini Maestro 12 som visas på bilden ovan.

1. Arduino Mega 2560 -> Mini Maestro 12

• GND - GND
• RX1 (18) - RX
• TX1 (19) - TX

2. Batteri 5V (Powerbank) -> Mini Maestro 12

• GND - GND
• 5V - VIN

3. Servos -> Mini Maestro 12

• servo 1 - kanal 1
• servo 2 - kanal 2
• servo 3 - kanal 3
• servo 4 - kanal 4

Steg 2: Arduino och Dragino

All information om hur du konfigurerar Dragino Yun Shield hittar du här: link1, link2

Hela Arduino -koden för detta projekt finns på GitHub: länk

Innan du sammanställer mitt Arduino -program bör du installera Pololu Maestro Servo Controller -bibliotek för Arduino.

I detta projekt använder jag också biblioteket "Bridge" som förenklar kommunikationen mellan Arduino och Dragino Yun Shield.

Steg 3: Android -app

Min Android-app låter dig styra den här omni-hjulmobilen via wi-fi. Du kan ladda ner min app gratis från Google Play: länk. Det fungerar med både mobiltelefoner och surfplattor.

Så här använder du Dragon Robot Android App:

• tryck på det övre högra hörnet på skärmen
• välj den första fliken - Inställningar
• ange din robots (Dragino) IP -adress i det lokala nätverket
• tryck på "Spara" -knappen - om denna IP -adress är korrekt och roboten är ansluten till LAN kommer du att få svaret "framgångsrikt ansluten"
• tryck på retur och nu är du på kontrollskärmen
• Använd piltangenterna för att styra roboten och den centrala knappen med robotikonen för att stoppa den

Om du vill se mina andra projekt relaterade till robotik besök:

• min webbplats: www.mobilerobots.pl
• facebook: Mobila robotar

Steg 4: Omni -hjulrobotrörelser

En omni -hjulrobot kan röra sig i valfri riktning enligt bilden ovan. Fördelen med denna typ av robot är att den inte behöver svänga innan den börjar röra sig i önskad riktning.