Mecanum Omni Wheels Robot With GRBL Stepper Motors Arduino Shield: 4 Steps

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:42

Mecanum Robot - Ett projekt jag ville bygga ända sedan jag såg det på Dejans gread mekatronikblogg: howtomechatronics.com

Dejan gjorde verkligen ett bra jobb som täcker alla aspekter från hårdvara, 3D -utskrift, elektronik, kod och en Android -app (MITs App uppfinnare)

Detta är ett fantastiskt överkroppsprojekt som uppdaterar alla färdigheter hos en tillverkare.

Jag hade få förändringar att göra i projekten

Jag ville inte använda den skräddarsydda PCB han använde, men en gammal GRBL -sköld hade jag hemma.

Jag ville använda BlueTooth

Så:

Tillbehör

Arduino Uno + GRBL Shield

Stegmotorer

HC-06 BlueTooth-modul

12V Lipo -batteri

Steg 1: Hårdvara

Tryckt hjulen och monterat dem som här:

Ansluten 4 stegmotorer till chassit (i mitt fall en oanvänd låda upp och ner)

Dra kablarna till toppen av roboten.

Steg 2: Elektronik

Jag använde min HC-06 BT-modul, Det svåraste var att ställa in GRBL -skölden för att fungera med 4 stegmotorer eftersom det inte finns någon bra guide för det, Det finns ett behov av att sätta Jumpers som kan ses på den bifogade bilden, för att få "Tool" -utgången från skölden att också styra en stegmotor. måste också sätta "Enable" Jumper

koppling av de fyra stegarna och det är det.

Jag levererade också ström från 12V batterier - två st - en för Arduino och en för GRBl Shield

Steg 3: Arduino -kod

/* === Arduino Mecanum Wheels Robot === Smartphone -kontroll via Bluetooth av Dejan, www. HowToMechatronics.com Libraries: RF24, www. HowToMechatronics.com AccelStepper av Mike McCauley: www. HowToMechatronics.com

*** /6 4/7 12/13 med A4988 -drivrutin 12V

Dejans kod använder SoftwareSerial och min kommer att använda standard RX, TX -stiften (0, 1) på Arduino Uno Obs! Se till att rempve RX TX -stiften när du laddar upp skiss till arduino eller att uppladdningen misslyckas.

*/ #inkludera

// Definiera stegmotorerna och stiften som kommer att använda AccelStepper LeftBackWheel (1, 2, 5); // (Typ: driver, STEP, DIR) - Stepper1 AccelStepper LeftFrontWheel (1, 3, 6); // Stepper2 AccelStepper RightBackWheel (1, 4, 7); // Stepper3 AccelStepper RightFrontWheel (1, 12, 13); // Stepper4

int incomingByte = 0, c; // för inkommande seriell data int wheelSpeed = 100;

void setup () {Serial.begin (9600); // öppnar seriell port, ställer in datahastigheten till 9600 bps // Ställ in initiala frövärden för stegarna LeftFrontWheel.setMaxSpeed (600); LeftBackWheel.setMaxSpeed (600); RightFrontWheel.setMaxSpeed (600); RightBackWheel.setMaxSpeed (600);

}

void loop () {if (Serial.available ()> 0) {// läs inkommande byte: incomingByte = Serial.read ();

c = inkommandeByte; switch (c) {case 71: Serial.println ("Jag fick Rotera höger W"); vrid höger(); ha sönder; fall 65: Serial.println ("Jag fick Rotera vänster Q"); rotera vänster(); ha sönder; fall 1: Serial.println ("Jag fick BK/LFT"); moveRightBackward (); ha sönder; fall 2: Serial.println ("Jag fick BK"); flytta bakåt(); ha sönder; fall 3: Serial.println ("Jag fick BK/RT"); moveRightBackward (); ha sönder; fall 4: Serial.println ("Jag fick VÄNSTER"); moveSidewaysLeft ();

ha sönder; fall 5: Serial.println ("Jag fick STOPP"); sluta röra dig(); ha sönder; fall 6: Serial.println ("Jag fick RT"); moveSidewaysRight (); ha sönder; fall 7: Serial.println ("Jag fick FWD/LFT"); moveLeftForward (); ha sönder; fall 8: Serial.println ("Jag fick FWD"); gå framåt(); ha sönder; fall 9: Serial.println ("Jag fick FWD/RT"); moveRightForward (); ha sönder; default: Serial.print ("Inte ett kommando"); Serial.println (incomingByte, DEC); ha sönder; } } //flytta bakåt(); moveRobot ();

}

void moveRobot () {LeftBackWheel.runSpeed (); LeftFrontWheel.runSpeed (); RightFrontWheel.runSpeed (); RightBackWheel.runSpeed (); }

void moveForward () {LeftFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); } void moveBackward () {LeftFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); } void moveSidewaysRight () {LeftFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); } void moveSidewaysLeft () {LeftFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); } void rotateLeft () {LeftFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); } void rotateRight () {LeftFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); } void moveRightForward () {LeftFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (0); RightFrontWheel.setSpeed (0); RightBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); } void moveRightBackward () {LeftFrontWheel.setSpeed (0); LeftBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (0); } void moveLeftForward () {LeftFrontWheel.setSpeed (0); LeftBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (0); } void moveLeftBackward () {LeftFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (0); RightFrontWheel.setSpeed (0); RightBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); } void stopMoving () {LeftFrontWheel.setSpeed (0); LeftBackWheel.setSpeed (0); RightFrontWheel.setSpeed (0); RightBackWheel.setSpeed (0); }

Steg 4: Appinventor

En ny appinventor -app med olika och enklare funktionalitet (inga inspelningar)

Skicka meddelande så skickar jag till dig - uppladdningarna misslyckas.

Ta hand om dig.