Rasmus Klump - Pixel Art Pancakes: 5 Steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:46

Har du någonsin velat ha en robotarm som gör dig till pannkakor? Gillar du pixelkonst? Nu kan du ha båda! Med denna ganska enkla installation kan du få en robotarm att rita pixelkonstpannkakor åt dig och till och med vända dem.

Idén

Tanken är att använda kinematik och ett koordinatsystem för att få robotarmen att rita pannkakorna. I det här fallet ritar vi 8x8 pixlar pannkakor, men du kan göra så många pixlar du vill.

Vi använder 4 olika fruktfärger för att färga pannkakadegen och 1 rör för varje färg. Du kan göra så många färger du vill

Steg 1: Komponenter

Hårdvara:

• Vi använder WidowX robotarm (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• 4 dispensrar som passar i WidowX: s grepp (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• En 50x4cm bit av skrot av ek som dispenserhållare
• En 40x60 cm bit trä som bas för WidowX och dispenserhållare
• en 4x8cm bit träskrot för palettkniven
• 1 bärbar spis
• Stekpanna
• Paletkniv

programvara

• Armlänk
• InterbotiXArmPlayback
• Arduino IDE 1.0.6
• Arbotix bibliotek

Steg 2: Inställning

Först måste vi fixa vår WidowX till plywooden för en solid bas (se fig1). Sedan ska vi fixa eket till plywooden. Borra sedan 4 hål med minst 5 cm mellan dem, för att se till att WidowX inte välter andra automater när du tar en ny dispenser (se fig2. Gör nu en plats i 8x4cm träet, för spateln (se fig3) … spateln måste vara i en position, där WidowX kan ta tag i den. Allt som återstår nu är att placera hällen och stekpannan inom räckhåll för WidowX.

Vi fann att vår klämmotor inte tål värmen, så vi var tvungna att göra ett litet värmeskydd (se fig4). Den är gjord av kartong och stanniol, men den fungerar som en charm.

Steg 3: Kalibrering

Nu när vi har konfigurerat alla komponenter är det dags att

kalibrera WidowX. Detta kommer att ta lite tid, men det är mycket viktigt att få konsekventa resultat i slutändan. Vi fick veta att du kan behöva kalibrera om hela processen. Detta kan bero på att WidowX slår saker, de värmeexpanderande komponenterna eller andra variabler.

Sättet vi kalibrerar WidowX på är att använda Arm Link -programmet för att hitta våra fasta punkter. Använd funktionen för automatisk uppdatering för att komma nära en fixpunkt. Gör sedan små justeringar och uppdatera tills du är nöjd med en fixpunkt. Upprepa nu för varje fixpunkt.

Vi måste hitta alla våra fasta punkter. Vi har

· De fyra dispensrarna

· Precis ovanför de fyra dispensrarna

· Spateln (när den är i sin plats)

· Spateln (när den är precis ovanför dess plats)

· Var vårt koordinatsystem startar på stekpannan.

Anledningen till att vi behöver 2 poäng för spateln är att WidowX är programmerad för att ta den enklaste vägen mellan 2 punkter. Det betyder att du inte kan vara säker på att den kommer att skjuta in spateln precis i sin plats, såvida det inte finns en punkt precis före luckan. Detta betyder också att du kanske vill lägga till poäng precis ovanför dispensrarna för att se till att WidowX inte träffar dem när de tar tag i dem.

Om armen träffar något som rör sig från en position till en annan, måste du lägga till en punkt mellan de två positionerna för att se till att den är fri från andra föremål (stekpanna, häll etc.)

När du fått alla dina poäng är du redo att göra programmeringsdelen.

Steg 4: Programmering

Vårt basprogram heter interbotiXArmPlayback, vilket är ett program för Arbotix. Den kan köra en sekvens som gjorts i Armlink.

Inuti interbotiXArmPlayback definierar vi att vi använder en widowX -robot och att vi inte har en knapp ansluten. Inuti programmet finns det 3 bibliotek’, globalArm.h, som har längden för varje led, för Kinematic.h -sidan att använda. Det sista biblioteket är ArmSequence.h där sekvensen är skriven. Vi använder interbotiXArmPlayback, eftersom den redan har kinematik för att kunna använda X-, Y- och Z -axeln för att styra roboten. Sedan använder vi Armlink för att hitta vägpunkter för att ta tag i rören med deg, granera spateln, hitta utgångspunkten för 8x8 -koodinatsystemet etc (se fig1). Vi använde försök och fel för att uppskatta avståndet mellan prickarna i vårt koordinatsystem. Du måste matcha detta avstånd, med mängden deg som delas ut vid varje punkt.

Vi gjorde en sida för varje bild, blomst.h som är en blomma, fugl.h som är en fågel och Pokeball.h som är en Pokeball, med de 64 platserna i vår 8x8 bild med de 4 olika färgerna, så vi behövde bara för att radera eller lägga till “//” där vi ville att roboten skulle placera lite deg (se fig2).

Koden vi skapade finns i RAR -filen.

Steg 5: Lite inspiration

Här är några exempel på pixel art pannkakor. Men kom ihåg, din fantasi är gränsen:)