Trackbot Mk V: 8 steg (med bilder)

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:45

Jag ville byta ut min gamla radiostyrda robot som jag har tagit till Maker Faires (https://makershare.com/projects/robot-driver-license). Jag har flyttat från Vex -delar till Servo City Actobotics -delar - de är lättare och mer mångsidiga. Detta var en ny design från grunden. Gav mig också möjligheten att utöva nya färdigheter - pulverlackering och skärning av plåt.

Obs- uppdaterad 5 augusti 2018 med olika motorer

Steg 1: Material

Strukturella komponenter

• Actobotics 10,5 "kanal (2)
• Actobotics 6 "kanal (2)
• Actobotic mönsterplatta 4,5 "x 6"

• Actobotics 6-32 tråd, 1/4 OD runda aluminiumavstängningar

  • 0,25 "(8) (för monteringsplattor)
  • 0,5 "(1) (för batterihållare)
  • 0,625 "(1) (för Wago 3-hålsmutter)
  • 0,875 "(2) (för nylonbussningar)
  • 1,0 "(1) (för Wago 5-hålsmutter)
  • 1,32 "(4) för att förstyva kanalen vid axelpunkterna
  • 2,5 "(1) (för hållare för RC -mottagare)
• Actobotics 90 ° dubbel sidofäste D (13)
• Actobotics 90 ° dubbel sidofäste A (4) (för toppmönsterplatta)
• Actobotics Beam Bracket A (för batterihållare)
• Actobotics 3,85 "(11 hål) Aluminium balkar (2)
• Bottenplatta (8 15/16 "kvadrat) tunn aluminium
• Roboclaw monteringsplatta
• Spänningsstegmonteringsplatta
• Sockelhuvud 6/32 skruvar (olika längder)
• Knapphuvud 6/32 skruvar (olika längder)
• Actobotics enkelskruvplatta (4)
• Diverse brickor och låsmuttrar
• 3D-tryckta stötfångare (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

Rörelsekomponenter

• Lynxmotion Modular Track System (MTS) 2 "brett spår (behöver 29 länkar x 2 - måste beställa 3 spår med 21 länkar för att ha tillräckligt)
• Lynxmotion MTS 12T Sprocket (6mm Hub) (4)
• Servo City 98 RPM Economy Gear Motor (2) (Obs: ursprungligen använde 195 RPM premium planetväxelmotorer men de hade inte riktigt tillräckligt med vridmoment för att snurra på plats, sedan försökte jag de 52 RPM premium planetväxelmotorerna. Vridmomentet var bättre, men betydligt långsammare. Jag bestämde mig för dessa för mer hastighet och ännu bättre vridmoment)
• Actobotics växelmotor ingångskort C (2)
• Actobotics Aluminiummotorfäste F (2)
• Actobotics Set Skruvaxelkopplingar 0,250”till 4 mm (2)
• Actobotics 0.250 "(1/4") x 3.00 "rostfritt stål D-axel (2)
• Actobotics 0.250 "(1/4") x 2.00 "rostfritt stål D-axel (2)
• Actobotics 1/4 "ID x 1/2" OD flänsad kullager (6)
• Actobotics Aluminium Set skruvhalsband 0,25 "(6)
• Actobotics axel- och slangdistanser 0,25 "(10)
• Lynxmotion nylonbussningar (längd i storlek - strax under 7/8 tum) (2)

Klo

• se

  Obs! Jag uppgraderade detta för flera år sedan till 7V -toleranta servon. Huvudservo är Hitec HW-5685MH. Vet inte vad mikroserven är-jag kan inte läsa etiketten. Ganska säker på att det är en Hitec

Elektronik

• RoboClaw 2x7 motorstyrenhet (från Servo City)
• DFRobot Romeo v2.2 mikrokontroller
• 3D-tryckt Romeo-monteringsplatta (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• Stepdown Buck -spänningsomvandlare (Amazon
• Wago spakmuttrar (från Amazon)
• Röd-svart tråd (från) (från PowerWerx.com)
• Anderson Power Poles (från PowerWerx.com)
• DPST Heavy Duty Latching Toggle Switch (från Servo City)
• Turnigy Nano-tech 3.3 3300 mAh 3S LiPo-batteri (11.1v) (från Hobby King)
• 3D-tryckt RC-hållare (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

Steg 2: Grundram

Den första bilden är faktiskt botten. Gör en fyrkantig ram med Actobotics -kanalen. Observera att bakkanalen inte är längst bak, för att ge plats för motorerna. Observera också att den har den öppna delen vänd mot vad som kommer att hända på roboten- batteriet kommer att gå här. Fästen läggs till för bottenplattan och toppmönsterplattan.

Actobotics -kanalen och andra bitar pulverlackerades på TechShop St. Louis (innan den viks).

Steg 3: Motorer och kedjehjul

Naven på kedjehjulen var 6 mm. Jag var tvungen att borra ut dem för att passa axlarna på 0,25 . Jag använde flänsade kullager för att stödja axlarna. Pulverlacken på ramen gjorde passformen faktiskt för tätt, så jag var tvungen att fila bort den. Jag använde distanser för att hålla ställ in skruvhalsband (1 vardera) och spårnav (2 vardera) från att störa kullagren.

Slutstötfångare var 3D -tryckta. Hålls på plats med en enda maskinskruv; enda skruvplatta limmad på plats i det tryckta ändkåpan.

Steg 4: Monteringsklo

Den lilla biten skars från 0,125 "aluminium för att fylla gapet i klobasen (dit en servo kunde gå-se https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/). Jag skar också från tunnare (0,063 ") aluminium topp- och bottenplattor. Topplattan pulverlackerad för att passa ramen. Bottenplattan skars för att passa inuti kanalen. Jag markerade var hålen behövde vara med en fin markör och borrade sedan med borrpress. Som du kan se var inriktningen inte perfekt - var tvungen att förlänga ett par hål med en fil. Med 5 skruvar är kloen mycket stadigt monterad.

Steg 5: Montering av elektronik

Elektronik monterades på en 4,5 "x 6" platta, som i sin tur var monterad på fästen på ramen.

Romeo -kortet monterades på ett 3D -tryckt fäste.

Motorstyrenheten monterades på en skräddarsydd platta (0,0375 aluminium - pulverlackerad). Slitsar klipptes för att ungefär matcha där fästet som följde med motorstyrenheten var placerat. De är lite slarviga (skurna med skärhjul på Dremel), men ingen kommer att se den där den är monterad. Motorstyrenheten höjdes en aning på 0,25 avstånd för att tillåta lite luftflöde under.

Jag har börjat använda Wago spakmuttrar för kraftfördelning. Jag använde avstånd med en bricka ovanpå för att förhindra att paret av spakmuttrar glider ner när roboten höger uppåt. Bara en dragkedja för att fästa par muttrar till stand-off. Formen på muttrarna ger ett fint v-spår när ett par fastnar tillsammans med dubbelsidig tejp.

Jag gillar inte riktigt displayen på buck stepdown -omvandlaren (slösar bort el), men jag ville vara säker på att jag hade en som kunde hantera tillräckligt med ström för Romeo -kortet och servon. Omvandlaren steg 11.1V från batteriet till 7V för bräda och för servon (en sak jag gillar med Romeo är att den har separat strömförsörjning för servon). Det är på en 0,019 aluminiumplatta skuren för att passa tillgängligt utrymme.

Ledningar dras genom kanalen och upp genom hål i monteringsplattan för Romeo och motorstyrenhet. Jag kopplade in en enkel omkopplare för på/av -kontroll.

Batterifacket är bara ramramen monterad med öppen sida uppåt. Jag lägger i en bit neoprenskum som en stötdämpare. Det är bara varmlimmat. Batteriet hålls på plats med en liten strålfäste ovanpå ett avstånd.

RC -mottagaren trycktes 3D och monterades sedan ovanpå avståndet. Jag gjorde mina egna ledningsfästen, men du kan bara använda vanliga ledningar med honändar.

Steg 6: Bottenplatta

Bottenplattan skars av 0,0375 "aluminium. Den är utformad för att skydda" insidan "av roboten. Monteras på fästen som är fästa vid botten av ramen (se bilder i ramsektion). Ingenting är monterat på bottenplattan. Plattan måste fästas innan spår läggs på.

Steg 7: Spåra

Jag lade till nylonbussningar över distanser för att ta upp spänningar i spåren - avståndet var empiriskt. Lynxmotion -spåret monterades förutom sista länken och sattes sedan på kedjehjul i mitten av spåret.

Steg 8: Slutkommentarer

Sammantaget fungerar roboten bra. Den nyaste motorn är en rimlig kompromiss mellan hastighet och vridmoment. Ett roligt projekt överlag.