Komma igång med ROS Melodic på Raspberry Pi 4 Modell B: 7 steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:41

Av shahizatMin personliga hemsida Följ mer av författaren:

Om: Styrsystem och robottekniker, [email protected] Mer om shahizat »

Robotoperativsystemet (ROS) är en uppsättning programvarubibliotek och verktyg som används för att bygga robotsystem och applikationer. Den nuvarande långsiktiga serviceversionen av ROS är Melodic Morenia. ROS Melodic är endast kompatibel med Ubuntu 18.04 Bionic Beaver. Det körs dock också på Linux -system samt Mac OS X, Android och Windows. Och det stöder bara 64-bitars operativsystem. Vi måste installera 64-bitarsversionen av Ubuntu först. Då kommer vi att kunna installera ROS. Om du vill använda 32-bitars arkitektur måste du installera ROS från källan. Det är inte svårt, men det kommer att ta lång tid att sammanställa allt.

Lyckligtvis finns det ett sätt att ta det populära Ubuntu -operativsystemet till din Raspberry Pi 4 Model B. Det finns en inofficiell distribution av Ubuntu Desktop och Server 18.04.3 för Raspberry Pi 4. Bilden och källkoden kan laddas ner härifrån. Mer detaljerad information hittar du här.

I den här guiden får du lära dig hur du ansluter din LiDAR till Raspberry Pi 4 Model B med ROS Melodic middleware på Ubuntu Desktop 18.04.3. Allt du behöver är ett microSD -kort på minst 32 GB, microSD -kortläsare, Raspberry Pi 4 Model B och RPLidar A1M8. En RPLIDAR är en låg kostnad LIDAR -sensor från Slamtec lämplig för inomhusrobotapplikationer.

Steg 1: Installera Ubuntu Desktop 18.04.3 på Raspberry Pi 4 Model B

• Ladda ner bilden av Ubuntu Server 18.04.3. Klicka här för att ladda ner.
• Flasha microSD -kortet med Etcher.
• Fäst skärmen och tangentbordet på kortet
• Sätt i microSD -kortet i din Raspberry Pi 4
• Starta den
• Standarduppgifter för att logga in är:

ubuntu -inloggning: ubuntu

Lösenord: ubuntu

• Du kommer att behöva ändra standardlösenordet till något annat.
• Uppdatera och uppgradera din Ubuntu med de senaste paketen genom att skriva nedanstående kommandon. Öppna terminalen och kör följande kommando:

sudo apt-get uppdatering

Nästa kommando uppdaterar listan över tillgängliga paket och deras versioner.

sudo apt-get uppgradering

Steg 2: Läs data från din RPLiDAR

Anslut din RPLiDAR till Raspberry Pi 4 Model B med en mikro -USB -kabel. Blinkande grönt ljus indikerar sensorns normala aktivitet.

När du har anslutit RPLiDAR till din Raspberry Pi skriver du följande kommandorad för att kontrollera behörigheterna:

Öppna din terminal och kör följande kommando.

ls -l /dev | grep ttyUSB

Utdata från följande kommando måste vara:

crw-rw ---- 1 root dialout 188, 0 jan 3 14:59 ttyUSB

Kör under kommandot för att ändra behörighet:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

Nu kan du läsa och skriva med den här enheten med USB -porten. Verifiera den med kommandot ovan:

crw-rw-rw- 1 root dialout 188, 0 Jan 3 14:59 ttyUSB0

När behörigheterna har konfigurerats måste du ladda ner och installera ROS -paketen.

Steg 3: Installation av ROS Melodic på Raspberry Pi 4 Model B

Nu är vi redo att installera ROS -paketen på Ubuntu 18.04 LTS baserat på Raspberry Pi 4. Konfigurera Raspberry Pi för att acceptera programvara från packages.ros.org genom att ange följande kommando på terminalen:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Följande nyckel bör läggas till i Ubuntu innan installationen påbörjas, vilket säkerställer att nedladdningen kommer från en auktoriserad server. Kör kommandot nedan på terminalen:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Och du kommer att se följande utdata:

Kör: /tmp/apt-key-gpghome.1kWt1g8IvN/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

gpg: nyckel F42ED6FBAB17C654: offentlig nyckel "Öppen robotik" importerad

gpg: Totalt antal bearbetade: 1

gpg: importerad: 1

Nästa steg är att uppdatera paketlistan med följande kommando:

sudo apt uppgradering

Om du ser följande fel i terminalen:

Läser paketlistor … Klart

E: Det gick inte att få lock/var/lib/apt/lists/lock - öppen (11: Resurs tillfälligt otillgänglig)

E: Det går inte att låsa katalogen/var/lib/apt/lists/

Det kan lösas genom att köra följande kommando:

sudo rm/var/lib/apt/lists/lock

Kör igen sudo apt upgrade. There är tre förpackade versioner av ROS du kan välja mellan. Vilken du väljer beror på dina behov för den dator du installerar ROS.

• Desktop-Full Install
• Skrivbordsinstallation
• ROS-bas

ROS Desktop Full är ett mer komplett paket, men det rekommenderas inte för enstaka datorer som Raspberry Pi eller Nvidia Jetson Nano. Så skrivbordsinstallation kommer att installeras. Den installerar all programvara, verktyg, algoritmer och robotsimulatorer för ROS, inklusive stöd för rqt, rviz och andra användbara robotpaket. Du kan installera ROS Melodic Desktop Install genom att utfärda kommandot nedan:

sudo apt installera ros-melodic-desktop

När du har skrivit kommandot och tryckt på Enter trycker du på Y och trycker på Enter när du får frågan om du vill fortsätta.

Steg 4: ROS -beroenden

RosDep är ett verktyg som låter dig enkelt installera systemberoenden.

För att initiera RosDep, använd följande kommando i terminalen:

sudo rosdep init

Du kommer att se följande utdata:

Skrev /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Rekommenderas: kör

rosdep uppdatering

Nästa steg för att köra under kommandot:

rosdep uppdatering

Du kan se följande fel i terminalen:

uppdaterad cache i /home/ubuntu/.ros/rosdep/sources.cache

FEL: Alla källor kunde inte uppdateras.

distro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)]

Kör rosdep -uppdateringen igen tills felet försvinner. I mitt fall gjordes det 3 gånger.

Steg 5: Konfigurera miljö

Vi har ROS och beroenden installerade. Låt oss konfigurera vår miljö. ROS är installerat på/opt/ros/melodic. För att ha ROS -kommandon tillgängliga krävs det att källskala filen i installationsmappen.

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Kör sedan följande kommando i terminalen:

källa ~/.bashrc

Här är det sista steget i installationsprocessen. Kontrollera vilken version av ROS du har installerat. Om du ser din ROS -version som utgången, grattis till att du har installerat ROS. Kör kommandot nedan:

rosversion -d

Om allt är korrekt får vi följande skärm:

melodisk

Nu är Raspberry Pi 4 redo att köra ROS -paket.

Steg 6: Testa ROS: s funktionalitet

Låt oss prova några ROS -kommandon för att se till att installationen har slutförts. Vi kommer att utföra följande kommandon för att kontrollera om installationen är korrekt. Ett enkelt sätt att kontrollera funktionen hos ROS är att använda turtlesim -simulatorn som ingår i ROS -installationen.

Öppna en terminal och kör följande kommando:

roscore

Om allt går rätt får du följande resultat på den aktuella terminalen:

… loggar till /home/ubuntu/.ros/log/d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e/

roslaunch-ubuntu-3563.log

Kontrollerar loggkatalogen för diskanvändning. Det här kan ta ett tag.

Tryck på Ctrl-C för att avbryta

Klar att använda loggfilens diskanvändning. Användningen är <1 GB.

startade roslaunch -server https:// ubuntu: 37629/

ros_comm version 1.14.3

SAMMANFATTNING

========

PARAMETRAR

* /rosdistro: melodisk

* /rosversion: 1.14.3

KNUTPUNKTER

startar ny mästare automatiskt

process [master]: startade med pid [3574]

ROS_MASTER_URI = https:// ubuntu: 11311/

inställning /run_id till d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e

process [rosout-1]: startade med pid [3585]

startade kärntjänsten [/rosout]

Starta en ny terminalprompt och kör kommandot nedan i terminalen:

rosrun turtlesim turtlesim_node

Om allt är korrekt får vi följande skärm:

Grattis! Vi är klara med ROS -installationen.

Steg 7: Konfigurera en Catkin -arbetsyta och visualisera data

Du måste skapa och konfigurera en catkin -arbetsyta. En catkin -arbetsyta är en katalog där du kan skapa eller ändra befintliga catkin -paket.

Installera följande beroenden. Öppna en ny terminal och skriv:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-näsa python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential git

Skapa catkin rot- och källmappar:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Denna arbetsyta kan kompileras även om den är tom.

Gå till källmappen för catkin -arbetsytan som du just skapade. Kör i din terminal

cd ~/catkin_ws/src

Klona github -förvaret för RPLIDAR ROS -paketet.

git -klon

Och då

cd ~/catkin_ws

Kör sedan catkin_make för att sammanställa din catkin -arbetsyta.

catkin_make

Kör sedan för att källa miljön med din nuvarande terminal. Stäng inte terminalen.

source devel/setup.bash

För att starta ROS, kör följande kommando i en ny terminal:

roscore

I terminalen som du skaffade miljön, kör under kommandot:

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

En instans av Rviz öppnas sedan med en karta över RPLIDAR: s omgivning.

Om du vill lära dig mer om Rviz, läs den här självstudien.

Det är det för idag! Du har ROS Melodic installerat och redo att användas! Jag hoppas att du tyckte att den här guiden var användbar och tack för att du läste. Om du har några frågor eller feedback? Lämna en kommentar nedan. Håll utkik!