Hexabot: Build a Heavy Duty Six-legged Robot !: 26 Steg (med bilder)

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:47

Denna instruerbara kommer att visa dig hur du bygger Hexabot, en stor sexbent robotplattform som kan bära en mänsklig passagerare! Roboten kan också göras helt autonom med hjälp av några sensorer och lite omprogrammering. Jag konstruerade denna robot som ett slutprojekt för Making Things Interactive, en kurs som erbjuds vid Carnegie Mellon University. Normalt sett har de flesta robotprojekt jag gjort varit i liten skala, inte överstigande en fot i sin största dimension. Med den senaste donationen av en elektrisk rullstol till CMU Robotics Club blev jag fascinerad av tanken på att använda rullstolsmotorerna i något slags stort projekt. När jag tog upp tanken om att göra något i stor skala med Mark Gross, CMU-professorn som undervisar i Making Things Interactive, lyste hans ögon som ett barn på julmorgonen. Hans svar var "Go for it!" Med hans godkännande behövde jag faktiskt hitta på något att bygga med dessa motorer. Eftersom rullstolsmotorerna var väldigt kraftfulla ville jag definitivt göra något som jag kunde åka på. Idén om ett hjulfordon verkade lite tråkigt, så jag började tänka på gångmekanismer. Detta var lite utmanande eftersom jag bara hade två motorer till mitt förfogande och fortfarande ville skapa något som kan vridas, inte bara att gå framåt och bakåt. Efter några frustrerande prototypförsök började jag titta på leksaker på internet för att få några idéer. Jag råkade hitta Tamiya Insect. Det var perfekt! Med detta som inspiration kunde jag skapa CAD -modeller av roboten och börja bygga. Under skapandet av detta projekt var jag dum och tog inga bilder under själva byggprocessen. Så, för att skapa denna instruerbara, tog jag isär roboten och tog bilder på monteringsprocessen steg för steg. Så du kanske märker att hål dyker upp innan jag pratar om att borra dem och andra små avvikelser som inte skulle finnas om jag hade gjort det här rätt från början! Redigera 1/20/09: Jag upptäckte att av någon anledning, Steg 10 hade exakt samma text som steg 4. Denna avvikelse har korrigerats. Steg 10 berättar nu hur du monterar motorerna, snarare än att berätta hur du ska bearbeta motorlänkarna igen. Tack vare Instructables för att spara en redigeringshistorik kunde jag helt enkelt hitta en tidig version med rätt text och kopiera/klistra in den!

Steg 1: CAD -modell

Med SolidWorks skapade jag en CAD -modell av roboten så att jag enkelt kunde placera komponenter och bestämma platsen för hål för bultarna som förbinder robotens ben och länkar med ramen. Jag modellerade inte bultarna själva för att spara tid. Ramen är gjord av 1 "x 1" och 2 "x 1" stålrör. En mapp med delar, montering och ritfiler för roboten kan laddas ner nedan. Du behöver SolidWorks för att öppna de olika filerna. Det finns också några.pdf -ritningar i mappen, och dessa är också tillgängliga för nedladdning i efterföljande steg i denna rapport.

Steg 2: Material

Här är en lista över de material du behöver för att konstruera roboten: -41 fot 1 "fyrkantiga stålrör, 0,065" vägg-14 fot med 2 "x 1" fyrkantiga rektangulära stålrör, 0,065 "vägg- A 1" x 2 "x 12" aluminiumstång-4 5 "3/4-10 bultar-2 3" 3/4-10 bultar-6 2 1/2 "1/2-13 bultar-6 1 1/2" 1/2 -13 bultar-2 4 1/2 "1/2-13 bultar- 4 3/4-10 standardmuttrar- 6 3/4-10 nyloninsats låsmuttrar- 18 1/2-13 nylon insats låsmuttrar- 2 3 1/2 "ID 1/2-13 U-bultar- Små bultar för inställningsskruvar (1/4-20 fungerar bra)- brickor för 3/4" bultar- brickor med 1/2 "bultar- 2 elektriska rullstolsmotorer (dessa kan hittas på ebay och kan kosta allt från $ 50 till $ 300 vardera)- Något skrot och metall- Mikrokontroller (jag använde en Arduino)- Någon perfboard (en proto-sköld är bra om du använder en Arduino)- 4 Hög ström SPDT-reläer (jag använde dessa bilreläer)- 4 NPN-transistorer som kan hantera spänningen från batteriet (TIP 120-talet borde fungera bra)- 1 högström på/av-omkopplare- En 30 amp-säkring- Inline säkringshållare-14 gauge tråd- Olika elektroniska förbrukningsvaror (motstånd, dioder, tråd, klämma på terminaler, omkopplare och knappar)- En kapsling för elektronik- 12V förseglade blybatterier Ytterligare komponenter som du kanske vill lägga till (men inte är nödvändiga):- En stol att montera till din robot (så att du kan köra den!)- En joystick för att styra roboten

Steg 3: Skär och borra metallen

Efter att ha anskaffat metallen kan du börja skära och borra de olika komponenterna, vilket är en ganska tidskrävande uppgift. Börja med att skära efter följande mängder och längder av stålrör: 1 "x 1" - Ramskenor: 4 bitar 40 "långa - Benlänkar: 6 stycken 24 "långa - Mittkorsstång: 1 stycke 20" långa - Tvärdelar: 8 stycken 18 "långa - Motorstöd: 2 st 8" långa 2 "x 1" - Ben: 6 stycken 24 "långa - Ben stöd: 4 st 6 "lång Efter skärning av stålröret, markera och borra hålen enligt ritningarna i detta steg (ritningarna finns också med CAD -filerna i steg 1). Den första ritningen innehåller hålplaceringar och storlekar för Benstöd och motorstöd. Den andra ritningen ger hålstorlekar och platser för benen och benlänkarna.* Obs* Hålstorlekarna i dessa ritningar är storlekarna för 3/4 "och 1/2" bultar, 49/ 64 "respektive 33/64". Jag fann dock att bara att använda 3/4 "och 1/2" borrar gör bättre hål. Passformen är fortfarande tillräckligt löst för att enkelt sätta in bultarna, men tillräckligt tätt för att eliminera mycket lutning i lederna, vilket ger en mycket stabil robot.

Steg 4: Bearbeta motorlänkarna

Efter att ha klippt och borrat metallen vill du bearbeta länkarna som ansluts till motorn och överföra kraft till benen. De flera hålen gör det möjligt att ändra robotens stegstorlek (även om du inte kan göra det på min, förklarar jag varför i ett senare steg). Börja med att skära 12 "aluminiumblocket i två ~ 5" bitar, sedan borra och fräsa hålen och slitsarna. Slitsen är där motorn är fäst vid länken och dess storlek beror på motoraxeln du har. Efter bearbetning av blocket, borra två hål vinkelrätt mot spåret och knacka på dem för inställningsskruvar (se andra bilden). Mina motorer har två lägen på axeln, så att lägga till skruvar möjliggör extremt stel fastsättning av länkarna. Om du inte har färdigheter eller utrustning för att göra dessa länkar kan du ta med din ritning till en maskinverkstad för tillverkning. Detta är en mycket enkel del att bearbeta, så det borde inte kosta dig mycket. Jag konstruerade min länk med en slits med platt botten (så att jag kunde säkra den med en redan befintlig bult på motoraxeln, samt dra nytta av lägenheterna på axeln), så det var därför det behövdes bearbetning i första hand. Denna länk kan dock utformas utan en slits utan snarare ett stort genomgående hål, så allt arbete kan teoretiskt utföras på en borrpress. Ritningen jag använde för bearbetning kan laddas ner nedan. Den här ritningen saknar dimensionen för spårets djup, som bör markeras som 3/4 ".

Steg 5: Svetsa ramen

Tyvärr tog jag inte bilder på processen jag gick igenom för att svetsa ramen, så det finns bara foton av den färdiga produkten. Själva svetsningen är ett ämne för djupt för denna instruerbara, så jag kommer inte in på de detaljeriga detaljerna här. Jag MIG svetsade allt och använde en slipmaskin för att släta ut svetsarna. Ramen använder alla stålbitar som skurits i steg 3 förutom benen och benlänkarna. Du kanske märker att det finns några extra bitar av metall i min ram, men det här är inte kritiska strukturella komponenter. De tillsattes när jag redan hade monterat det mesta av roboten och bestämde mig för att lägga till några ytterligare komponenter. När du svetsar ramen, svetsa varje skarv. Överallt där två olika metallbitar rör vid varandra bör det finnas en svetspärla, även där kanten på ett rörstycke möter en annan vägg. Gången hos den här roboten utsätter ramen för många vridspänningar, så ramen måste vara så stel som möjligt. Att svetsa varje skarv helt kommer att uppnå detta. Du kanske märker att de två tvärelementen i mitten är något ur position. Jag mätte från fel sida av slangen när jag först lade ut den nedre halvan av ramen för svetsning, så positionerna för de två tvärelementen är av med 1 tum. Lyckligtvis har detta liten inverkan på ramens styvhet, så jag var inte tvungen att göra om hela grejen. Pdf -filerna som presenteras här är ritningar med dimensioner för att visa komponenternas position i ramen. Dessa filer finns också i mappen med CAD -filerna i steg 1.

Steg 6: Lägg till hål för motorfästen

Efter svetsning av ramen behöver några extra hål borras för säker montering av motorn. Placera först en motor i ramen och lägg till en bult genom den främre monteringsvredet och motorstödet på ramen. Se till att motorns drivaxel sticker ut ur ramen och att motorn befinner sig över mittens tvärdel. Du ser att motorns cylinderände är över en tvärdel. Placera din U-bult över motorn och centrera den på tvärbalk. Markera platsen där U-bultens två ändar är placerade på ramen. Dessa platser är där hålen måste borras. Ta bort motorn. Eftersom det finns en övre tvärdel som kan störa borrningen måste ramen vändas. Innan ramen vänds mäter du platserna för dessa hål från sidan av ramen, vänder sedan ramen och markerar hålen enligt de mått du precis tog (och se till att du markerar på rätt sida av ramen Borra hålet närmare mitten först. Nu, för det andra hålet nära ramskenan, måste man vara försiktig. Beroende på storleken på din motor kan hålet placeras över en svets som förbinder tvärelementet med ramskenan. Detta var fallet för mig. Detta sätter ditt hål över ramvägens sidovägg, vilket gör borrning mycket svårare. Om du försöker borra det här hålet med en vanlig borrkrona kommer skärspetsens geometri och borrens flexibilitet inte att låta den skära genom sidoväggen, utan snarare böja bort biten från väggen, vilket resulterar i att positionshål (se skiss). Det finns två lösningar på detta problem: 1. Borra hålet med och ändfräsen, som har en platt skärspets för att ta bort sidoväggen (kräver fastspänning av ramen på borrpressen eller fräsen) 2. Borra hålet med en borr, fila sedan hålet till rätt position med en rund fil (tar mycket ansträngning och tid) När båda hålen är dimensionerade och placerade, upprepa denna process för motorn på andra sidan ramen.

Steg 7: Förbered motorer för montering

Efter att ha borrat hålen för motorfästen måste motorerna förberedas för montering. Leta reda på en motor, tillsammans med en aluminiummotorkoppling, inställningsskruvarna för länken och en 5 "3/4-10 bult. Placera först 5" bulten i hålet närmast spåret för drivaxeln och placera bulten så att den kommer att peka bort från motorn när länken är fäst vid motorn. Placera sedan länk/bultenheten på drivaxeln. Lägg till muttern i änden av drivaxeln (mina motorer kom med muttrar för drivaxeln) och skruva in inställningsskruvarna för hand. Dra slutligen åt muttern på drivaxelns ände samt inställningsskruvarna. Upprepa detta steg för den andra motorn.

Steg 8: Förbered benen för Moutning

Benen som klippts i steg 3 behöver en sista förberedelse innan de kan monteras. Benets ände som kommer i kontakt med marken behöver en "fot" till för att skydda roboten från skadliga golv, samt kontrollera friktionen av benet på marken. Benets botten är slutet med ett hål 13/ 8 "från kanten. Skär en träbit som passar inuti benet och borra ett hål i träklossen så att den sticker ut ca 1/2" från rörets ände. Skruva fast den med en 1 1/2 "1/2-13 bult och nylon låsmutter. Upprepa för de fem återstående benen.

Steg 9: Börja monteringen

När de föregående stegen är slutförda är monteringen av roboten klar att slutföras! Du vill stötta upp ramen på något när du monterar roboten. Mjölklådor råkar vara den perfekta höjden för denna uppgift. Placera ramen på dina stöd

Steg 10: Montera motorerna

Ta en motor och sätt in den i ramen (som du gjorde när du markerade monteringshålen för U-bultarna). Lägg till en 4 1/2 12-13 bult och låsmutter, och dra åt allt så att motorn dras upp mot ramen, men du kan fortfarande flytta motorn runt bulten. Om dina hål inte var t borrade perfekt (mitt var inte), då kommer huvudet på drivbulten att träffa mittkorset. Innan jag diskuterar lösningen på detta problem vill jag peka tillbaka till steg 4 där jag nämnde att jag kunde inte ändra stegstorleken på min robot. Det är därför. Som du tydligt kan se, om bulten placerades i något annat hål, skulle bultens huvud träffa antingen mittkorset eller ramskenan. Detta problem är en designfel som uppstod genom att jag försummade bulthuvudets storlek när jag gjorde min CAD -modell. Tänk på detta om du bestämmer dig för att göra roboten; du kanske vill ändra storlek eller position på komponenter så att detta inte Det händer inte. Det omedelbara problem med skruvhuvudets frigång kan lindras genom att lägga till en liten stigare under motorns cylinder över c ross medlem. Eftersom motorn kan svänga kring huvudmonteringsbulten, höjer motorns pipa höjden på drivaxeln, så att vi kan få nödvändigt spel. Skär en liten bit skrot eller metall som lyfter motorn tillräckligt för att ge utrymme. Lägg sedan till U-bulten och säkra den med låsmuttrar. Sätt också fast muttern på huvudmonteringsbulten. Upprepa detta steg för den andra motorn.

Steg 11: Lägg till benaxlarna

Med motorerna monterade kan benaxlarna läggas till. Lägg först framaxlarna. Framsidan på min robot visas på den första bilden nedan. Ta en 5 "3/4-10 bult och sätt in den så att den sticker ut ur ramen. Lägg sedan till två brickor och två 3/4-10 standard sexkantmuttrar. Dra åt muttrarna. Upprepa denna process för den andra framaxeln.. Lägg till bakaxlarna nästa. Sätt i en 3 "bult som pekar ut från ramen. Lägg till 3 brickor. Upprepa för den andra bakaxeln. Lägg till slut tre brickor till varje drivbult på motorlänkarna.

Steg 12: Lägg till bakbenet och kopplingen

De följande tre stegen kommer att utföras på ena sidan av roboten: lokalisera ett ben och en länk. Placera benet på den bakre bulten och lägg till en 3/4-10 nylon låsmutter. Dra inte åt det ännu. Se till att träfoten pekar mot golvet. Lägg till länken genom att först sätta den på drivbulten. Använd sedan en 2 1/2 12-13 bult, anslut den andra änden av länken till toppen av benet, placera en bricka mellan de två. Lägg till en nylon låsmutter också, men dra inte åt den.

Steg 13: Lägg till mellanben och koppling

Leta reda på ett annat ben och koppling. Lägg benet på drivbulten över den första länken, med träfoten pekande mot marken. Lägg till den första länken på framaxeln, fäst sedan länken på benet på samma sätt som steg 12. Dra inte åt några bultar.

Steg 14: Lägg till frambenet och kopplingen

Leta reda på ett tredje ben och koppling. Lägg benet på framaxeln, med träfoten pekande mot marken. Lägg till länken för drivbulten, anslut den sedan till toppen av benet som gjordes i steg 12. Lägg till en 3/4-10 nylon låsmutter till drivbulten och framaxeln.

Steg 15: Dra åt bultarna och upprepa tre föregående steg

Nu när allt är fastsatt kan du dra åt bultarna! Dra åt dem så att du inte kan snurra bulten för hand, men de snurrar lätt med en skiftnyckel. Eftersom vi använde låsmuttrar, kommer de att förbli på plats trots de konstanta rörelserna i lederna. Det är fortfarande en bra idé att kontrollera dem ibland om man har lyckats lösa sig. Med bultarna åtdragna är hälften av roboten klar. Slutför de tre föregående stegen för den andra halvan av roboten. När det är klart är den kraftiga konstruktionen klar och vi har något som ser ut som en robot!

Steg 16: Elektroniktid

Med den kraftiga konstruktionen ur vägen är det dags att fokusera på elektronik. Eftersom jag inte hade budget för en motorstyrenhet bestämde jag mig för att använda reläer för att styra motorerna. Reläer tillåter bara att motorn går med en hastighet, men det är priset du betalar för en billig styrkrets (ingen ordlek avsedd). För robotens hjärna använde jag en Arduino mircocontroller, som är en billig mikrokontroller med öppen källkod. Massor av dokumentation finns för denna styrenhet, och den är mycket enkel att använda (talar som en maskiningenjörsstudent som inte hade någon erfarenhet av mikrokontroller före den senaste terminen). Eftersom reläerna som används är 12 V kan de inte bara styras med en direkt utgång från Arduino (som har en maxspänning på 5 V). Transistorer anslutna till stiften på Arduino måste användas för att skicka 12 V (som dras från blybatterierna) till reläerna. Du kan ladda ner motorstyrningsschemat nedan. Schemat är gjort med CadSofts EAGLE -layoutprogram. Det finns som freeware. Ledningarna för joysticken och omkopplarna/knapparna ingår inte eftersom det är väldigt enkelt (joysticken utlöser bara fyra omkopplare; en mycket enkel design). Det finns en handledning här om du är intresserad av att lära dig att korrekt koppla en switch eller tryckknapp till en mikrokontroller. Du kommer att märka att det finns motstånd anslutna till basen på varje transistor. Du måste göra några beräkningar för att avgöra vilket värde detta motstånd ska ha. Denna webbplats är en bra resurs för att bestämma detta motståndsvärde.* Ansvarsfriskrivning* Jag är ingen elingenjör. Jag har en lite överskådlig förståelse av elektronik, så jag måste överblicka detaljerna i det här steget. Jag lärde mig mycket av min klass, Making Things Interactive, samt självstudier som den här från Arduino -webbplatsen. Motorschemat, som jag ritade, designades faktiskt av CMU Robotics Club Vice President Austin Buchan, som hjälpte mig mycket med alla elektriska aspekter av detta projekt.

Steg 17: Koppla upp allt

Jag använde ett Proto Shield från Adafruit Industries för att koppla ihop allt med Arduino. Du kan också använda perfboard, men skölden är trevlig eftersom du kan släppa den direkt på dig Arduino och stiften är direkt anslutna. Innan du börjar kabla, dock hitta något att montera komponenterna i. Utrymmet du har inuti höljet kommer att diktera hur saker är ordnade. Jag använde ett blått projekthölje som jag hittade i CMU Robotics Club. Du vill också göra Arduino enkel att omprogrammera utan att behöva öppna ditt hölje. Eftersom mitt hölje är litet och packat till brädden kunde jag inte bara ansluta en USB -kabel till Arduino, annars skulle det inte finnas plats för batteriet. Så, jag kopplade en USB -kabel direkt till Arduino genom att löda trådar på undersidan av kretskortet. Jag rekommenderar att du använder tillräckligt stor låda så att du inte behöver göra detta. När du har ditt hölje, koppla kretsen. Du kanske vill göra regelbundna kontroller genom att köra testkod från Arduino så ofta för att se till att sakerna är anslutna korrekt. Lägg till dina omkopplare och knappar, och glöm inte att borra hål i höljet så att de kan monteras. Jag har lagt till många kontakter så att hela elektronikpaketet enkelt kan tas bort från chassit, men det är helt upp till dig om du vill göra det här eller inte. Att göra direkta anslutningar för allt är helt acceptabelt.

Steg 18: Montera elektronikhöljet

När ledningen är klar kan du montera höljet på ramen. Jag borrade två hål i mitt hölje, placerade sedan höljet på roboten och använde en stans för att överföra hålens position till ramen. Jag borrade sedan hål i ramen för två plåtskruvar, som fäster höljet till ramen. Lägg till Arduino -batteriet och stäng det! Placeringen av höljet är upp till dig. Jag tyckte att det var bekvämast att montera den mellan motorerna.

Steg 19: Lägg till batterier och säkerhetsfunktioner

Nästa steg är att lägga till blybatterierna. Du måste montera batterierna på något sätt. Jag svetsade lite vinkeljärn till ramen för att skapa ett batterifack, men en träplattform skulle fungera lika bra. Säkra batterierna med någon form av rem. Jag använde bungee -kablar. Anslut alla batterianslutningar med 14 gauge. Eftersom jag kör mina motorer på 12 V (och reläerna bara är 12 V) kopplade jag ihop mina batterier parallellt. Detta är också nödvändigt eftersom jag underspänning mina 24 V motorer; Ett enda batteri kan inte släcka ut tillräckligt med ström för att snurra båda motorerna. Först ska en säkring läggas till mellan +12 V -batteriet och reläerna. En säkring skyddar dig och batterierna om motorerna försöker dra för mycket ström. En 30 amp säkring borde räcka. Ett enkelt sätt att lägga till en säkring är att köpa ett inline säkringsuttag. Batterierna jag använde (bärgade från en imitation av Segway som donerats till CMU Robotics Club) kom med ett inbyggt säkringsuttag, som jag återanvände på min robot. Nödstopp Detta är kanske den viktigaste komponenten i roboten. En så stor och kraftfull robot kan orsaka allvarliga skador om den skulle komma ur kontroll. För att skapa ett nödstopp, lägg till en på/av -strömbrytare i serie med ledningen från +12 V -terminalen mellan säkringen och reläerna. Med den här omkopplaren på plats kan du omedelbart bryta strömmen till motorerna om roboten kommer ur kontroll. Montera den på roboten i ett läge där du enkelt kan stänga av den med en hand - du bör montera den på något fäst vid ramen som höjer sig minst 1 fot över toppen av robotens ben. Du bör under inga omständigheter köra din robot utan ett nödstopp installerat.

Steg 20: Dra ledningarna

När batterier, säkring och nödstopp är på plats drar du alla ledningar. Snygghet räknas! Dra trådarna längs ramen och använd dragkedjor för att säkra dem.

Steg 21: Du är redo att rocka

Vid denna tidpunkt är roboten redo att flytta! Ladda bara upp en kod till mikrokontrollern så är du igång. Om du startar för första gången, lämna din robot på mjölklådan/stödet så att benen är från marken. Något kommer säkert att gå fel första gången du startar den, och att ha roboten mobil på marken är ett säkert sätt att göra saker värre och mindre säkra. Felsök och gör justeringar efter behov.

Min kontrollkod för roboten finns att ladda ner i.txt -filen nedan. Naturligtvis är roboten cool nu, men skulle det inte vara så mycket svalare om du kunde åka den?

Steg 22: Lägg till en stol

Lägg till en stol för att göra roboten mer ridbar! Jag kunde bara hitta plastsätet till en stol, så jag var tvungen att svetsa en ram till den. Du behöver verkligen inte göra din egen ram om det redan finns en fäst vid sätet. Jag ville göra min stol lätt avtagbar så att roboten skulle vara mer användbar om jag ville använda den för att dra stora föremål. För att uppnå detta skapade jag monteringssystem med aluminiumcylindrar som passade tätt in i de fyrkantiga 1 "x 1" stålrören. Två pinnar är monterade på ramen och två på stolen. De sätts in i motsvarande tvärsnitt på stolen och ramen. Det tar lite finagling för att få av och på den, men den monteras säkert, vilket är viktigt eftersom robotens rörelse är något grov.

Steg 23: Lägg till en joystick

När du sitter på din robot kanske du vill ha några sätt att kontrollera. En joystick fungerar utmärkt för detta ändamål. Jag monterade min joystick i en liten låda av plåt och lite plastplåt. Nödstoppsbrytaren är också monterad på denna låda. För att fästa joysticken på en bekväm höjd för den sittande operatören använde jag en bit fyrkantig aluminiumrör. Slangen är bultad på ramen och ledningarna för joysticken och nödstoppet matas genom insidan av röret. Joysticklådan är monterad på toppen av aluminiumröret med några bultar.

Steg 24: Världsdominans

Du är klar! Släpp loss din Hexabot på världen!

Steg 25: Epilog

Jag lärde mig mycket i processen att bygga (och dokumentera) denna robot. Det är definitivt den stoltaste prestationen i min robotbyggande karriär. Några anteckningar efter att ha åkt och kört Hexabot: -Fasen av rotationen mellan de två motorerna påverkar robotens förmåga att röra sig. Det verkar som om tillägg av givare till motorerna skulle möjliggöra bättre kontroll över gångarterna. -Träfötterna skyddar golv men är inte perfekta. Det tenderar att vara en anständig glidning på de ytor jag har testat det på hittills (ett trägolv, slätt betonggolv och linoleumgolv).- Roboten kan behöva fötter med en större yta för att gå på gräs/smuts ytor. Även om jag inte har testat det på dessa ytor än, verkar det som om det på grund av sin massa kan tendera att sjunka i marken på grund av den lilla ytan på fötterna.- Med batterierna har jag (2 12V 17Ah ledning parallellkopplade syror) Robotens körtid verkar vara cirka 2,5 ~ 3 timmars intermittent användning.- Med de motorer jag har uppskattar jag robotens kapacitet till cirka 200 pund.

Steg 26: Poäng

Detta projekt hade inte varit möjligt utan hjälp av följande individer och organisationer: Mark Gross Professor i beräkningsdesign i CMU: s arkitektskola Tack till Mark för att han lärde mig programmering, elektronik och framför allt att uppmuntra mig att göra detta projekt ! Ben Carter Scen Shop Supervisor, CMU Drama Department Ben var min instruktör för svetsningsklassen jag tog den här (hösten 2008) terminen. Han kunde också skaffa mig allt stålrör jag behövde gratis! Austin Buchan CMU Robotics Club 2008-2009 Vice President Austin är bosatt elektroteknisk guru för CMU Robotics Club. Han konstruerade motorstyrningskretsen för h-bridge och var alltid villig att svara på mina elrelaterade frågor Carnegie Mellon University Robotics Club Robotics Club är förmodligen den enskilt viktigaste studentprojektresursen på campus. De har inte bara en fullt utrustad maskinbutik, elektronikbänk och kylskåp, de har också ett överflöd av medlemmar som alltid är villiga att dela med sig av sin expertis om ett ämne, oavsett om det är programmering eller maskinkomponentdesign. Jag gjorde större delen av projektarbetet i Robotics Club. Hexabots motorer och batterier (båda dyra komponenter) kom tack vare klubbens överflöd av slumpmässiga projektdelar.

Tvåa i Craftsman Workshop of the Future Contest