RC Truck Robot Conversion: 5 steg (med bilder)

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:47

Denna instruktionsbok täcker konvertering av en billig RC-lastbil på hyllan till en kraftfull robotvisionsplattform som kan bollfölja osv.

Jag gillar alltid att se projekten runt om i världen med dyra robotar, köra komplexa program för bearbetning av komplexa vision och drömde om den dagen jag skulle ha min egen att spela med. Vinn på lotteriet eller bygg ett på det billiga? Billiga vinster varje gång. Jag säger billigt, men det jag menar är billigt. Det beror på hur komplicerat du vill att det ska vara och hur mycket du har. Kanske borde det vara "billigt jämfört med en Corrobot- eller Whitebox -robot" (även om de har mycket mer funktionalitet) Hur som helst. Delar krävs Toyabi Skullcrusher RC monster truck SSC -32 för webbkamera tilt Logitech Pro 9000 webbkamera Sabertooth 2x10a hastighetskontroller Dell C610 bärbar systemkort + proc + minne + trådlös 12v - 19v omvandlare för att köra bärbar dator från 12v SLA batteri 12v batteri (jag använde ett 12v SLA 7ah men det är lite för tungt, kanske en LIPO?) RS232 - TTL -omvandlare (hemlagad eller Ebay) för Sabertooth USB - RS232 -omvandlare för SSC -32 Fjärrkontroll och fjärrkontroll (hemlagad eller Ebay) - det här är en felsäker så jag kan koppla bort ström till Sabertooth USB -hub 12V fläkt Gammal satellit set -top box - tömde detta och använde det som en låda för att rymma allt i. Programvara Windows Xp Roborealm UltraVNC

Steg 1: Skaffa RC -lastbilen

När jag surfade på Ebay en dag stötte jag på nya RC -monsterbilar som säljer mycket billigt. Det intressanta med dem var att de hade tankstilstyrning istället för den normala Ackerman-styrningen som de flesta RC-lastbilar. De kan köpas i Europa från Seben racing och i USA från Amazon och kallas "Skull Crusher" från Toyabi.https://www.amazon.com/Remote-Control-Scale-Monster-Yellow/dp/B000ODT7RKHär är några videor av lastbilarna i aktion https://www.wilhelmy-it.de/seben/pictures/racing_king/king.htmlhttps://www.youtube.com/v/GFLU0xfkD3s&hl=svJag hade en bra robotty känsla om dessa frågade min bättre hälft att skaffa mig en till min födelsedag. Lastbilen är STOR och levereras med en enkel hastighetskontroll som är på/av snarare än proportionellt, ändå var det fantastiskt vad som kunde uppnås med en så billig modell. Stock, det kommer att snurra på plats, klättra alla möjliga föremål och lutningar. Den har oberoende fjädring och växling till varje hjul och går från två små-ish motorer. Den är MYCKET stor och kom i en enorm låda. Konstruktionen är bättre än förväntat för en så billig modell, men däcken är någon form av skummig PVC -gjutning. Bortsett från det, mycket utrymme ombord och har fjädrar i varje hörn. Överföringen sker genom att växla ner 4 ledade armar till hjulen.

Steg 2: Stripping Down

Första jobbet var att ta bort den och ta bort den gamla hastighetsregulatorn och ersätta den med en Sabeltand från Dimension Engineering. Du måste stänga av de elektrolytiska filterkondensatorerna från motorerna eftersom de kommer att blåsa under PWM -motorstyrning. Låt de keramiska kondensatorerna sitta kvar för att filtrera bort lite brus. Kroppshöljet släcks lätt och lamporna kopplas bort via en liten kontakt. Jag kopplade bort resten av styrenheten och mottagarkretsen. Jag lade till Sabeltanden tillfälligt och ställde in den för RC -läge och en gammal 27Mhz proportionell uppsättning som jag hade liggande för att testa med. Allt ok, hade ännu roligare att köra runt den under korrekt proportionell kontroll:) Den kan röra sig väldigt snabbt https://www.youtube.com/v/Qdr3425YmsAOch med den nya hastighetsregulatorn, väldigt långsamt också !! https:// www. youtube.com/v/U5EEBoXVQ-Y

Steg 3: Lägga till hjärnorna

Nästa steg var att lägga till en hjärna i systemet. En gammal Dell C610-bärbar dator som jag hade legat var bortkopplad och moderkortet, minnet och processorn sparad för roboten. En gammal satellit-set-top-box fungerade som fall för projekt och monteras ganska enkelt på toppen av lastbilen. Jag monterade sedan moderkortet och Sabeltand-styrenheten inuti, tillsammans med ett 12V 7AH SLA-batteri (slungat under höljet), DC-DC-omvandlare för att driva den bärbara datorn från 12V och en felsäker. kraften till motorerna om roboten skulle bestämma sig för att göra en paus för frihet. Det är en enkel RC -switch köpt från Ebay mycket billigt och används för att växla ström till Sabertooth. Jag lade också till en liten 12v säkringsbox och kopplade allt med en kabel från en gammal PC PSU. Min 8 -åriga webbkamera var skräp så jag gick ut och köpte en Logitech 9000 PRO, som är mycket bra och kom på en lutande bas som fick mig att tänka att jag kunde styra den från den bärbara datorn via en servo för att luta kameran när roboten justerade avståndet från ett objekt. Jag använde en SSC-32 servokontroller från Lynxmotion för att driva servon och ansluta styrenheten till datorn via en USB till seriell omvandlare (jag hade redan förbrukat den bärbara datorns COM1 seriella port för motorstyrenheten) Dells bärbara dator har bara en USB-port så jag lade till ett litet nav för att tillåta USB till seriell modul och USB -webbkameran att ansluta samtidigt. I efterhand skulle jag ha surfat på Ebay efter ett bärbart systemkort som hade USB 2 istället för 1.1, men det var allt jag hade och fungerar bra för tillfället. COM1 till Sabertooth -kabeln måste ha en Serial till TTL -omvandlare monterad, du kan hitta dessa på Ebay för under $ 10 eller gör din egen som jag gjorde. Detta omvandlar RS232 -nivåerna till en lägre 5v -nivå som är lämplig för hastighetsregulatorns ingångar. Jag har också lagt till en kraftig strömbrytare och avlödt en fjärrknappsbrytare till strömknappen på den bärbara datorn. (Kunde bara ha borrat ett hål i höljet och använt en prodder). En liten 12V fläkt har lagts till i fodralet för att hjälpa till att kyla ned det bärbara systemkortet som inte är van att köra utan ett fodral för att styra luftflödet. Den bärbara datorn hade ett Wifi -kort så att jag kunde fjärrstyra roboten från en annan bärbar dator för göra justeringar osv utan att behöva ansluta ett tangentbord/mus/bildskärm till roboten.

Steg 4: Programinstallation

Jag installerade XP och Dell-drivrutinerna på den bärbara datorn och installerade en gratis bit programvara som heter Roborealm, vilket är ett bra visuellt bearbetningsprogram avsett för robotapplikationer som bara har en SCC-32 och en Sabertooth-modul inbyggd. Glädje !!

(Uppdatering: Roborealm var gratis, men de har börjat ta betalt för dess användning, lyckligtvis inte för mycket) https://www.roborealm.com Det finns ett exempel på grönt bollföljare -skript som du kan ladda ner från Roborealms webbplats som jag har ändrat något för att arbeta med min hårdvara och jag tillbringade några timmar med att pyssla med inställningarna i filtren tills jag hade det så bra som jag kunde få det. Jag laddade också ner den gratis programvaran, UltraVNC, på de två bärbara datorerna som gör att jag kan fjärrkontrollera i roboten och göra justeringar eller bara titta på vad som händer på skärmen och webbkameran.

Steg 5: Testning

Nästa dag efter att jag avslutat den tog jag med roboten till en robothändelse och testade den genom att försiktigt sparka en grön boll längs golvet och se hur roboten följde den vart den än gick. Den kan gå framåt, vänster, höger och den backar om bollen kommer mot den. Jag hade hela tiden ett finger på den felsäkra fjärrkontrollen. Det sköt bara en gång när det gillade utseendet på de gröna träden genom fönstret. En snabb tweak av färgfilterets Hue -inställning fixade det. Inte ett färdigt projekt på något sätt, men en bra plattform för att ha lite kul och testa alla mina udda idéer för sensorer etc. Om du har en äldre bärbar dator liggande (ungefär PIII 1Ghz) och någon form av PC -driven hastighetsregulator så kan du ställa in det ganska snabbt. Gör det så enkelt eller så komplicerat som du vill. Ingen riktig programmering krävs, bara tweaking av skript, etc. Mina nästa steg är att lägga till några sensorer (ultraljud och IR) till roboten och byta ut det tunga bly-syra-batteriet mot en LIPO för att lätta på en del av vikten från fjädringen. Jag kan ha en huggning och omvänd konstruktion av bollföljeskriptet och lägga till sensoringångarna från SCS-32 i Roborealm-programslingan. Kom ihåg failsafe. Denna robot kan röra sig snabbt och är ganska tung. Kan lätt orsaka skada om den släpper ut och går amok. Om du behöver mer information är det bara att fråga. Jag ska försöka hjälpa till på alla sätt jag kan. Ha kul. (För videon nedan ändrade jag manuset för att följa en orange boll eftersom gröna bollar inte fungerar så bra på gräs. Jag önskar att jag hade tagit en video från robothändelse eftersom de hade stora öppna golv där jag sparkade iväg bollen långsamt och såg den rulla långt med roboten i jakten !!)

Andra pris i Instructables och RoboGames Robot Contest