Hur man kontrollerar DC -motorer på ett billigt sätt: 5 steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:47

För de som inte vet vad en "VEX" är. Det är ett företag som säljer robotdelar och kit. De säljer en "VEX" sändare och mottagare på deras webbplats för $ 129,99 men du kan få en "VEX" sändare och mottagare för cirka $ 20 på "Ebay" och många andra ställen.

"VEX" -sändaren är en 6 -kanals FM -sändare med 2 joysticks som kan gå upp och ner och från sida till sida. På sändarens baksida finns 4 knappar som styr kanal 5 och kanal 6. Sändarkontrollerna kan ställas in på tankstil eller arkadstil. Sändaren har en mängd andra funktioner. Detta gör det till ett mycket billigt sätt att fjärrkontrollera servon. Det enda problemet är att du bara kan styra servomotorer och du måste köpa en dyr "VEX" -mikrokontroller på $ 149,99 bara för att göra det. Det är tills nu!

Steg 1: Hur allt fungerar

Denna låga kostnad ($ 14,95) "motor interface chip" kan köpas på: https://robotics.scienceontheweb.net Chippet kan avkoda signalerna från "VEX" mottagaren för att styra upp till 8 motorer H-broar och 1 drivrutin. Det kan också ta emot kommandon från ett annat mikrokontrollerchip för att styra motorerna. Detta gränssnittschip använder 3 utgångsstiften för att styra en motors H-bro. Två stift för att styra motorns riktning och ett stift för att styra motorns varvtal med P. W. M. Chippet använder ingången från de två knapparna på kanal 5 för att styra ingången från "VEX" -sändarens vänstra joystick så att den kan styra 6 motorer. Chippet använder ingången från de andra 2 knapparna på kanal 6 för att låsa in den höga eller låga utgången på stift 14 på motorgränssnittschipet. Motorgränssnittets chip har följande funktioner. Dessa funktioner kanske inte fungerar eftersom en mottagare kan hämta en signal var som helst. Vi tar inget ansvar direkt eller indirekt från att använda dessa delar. VARNING! ANVÄND ALDRIG fjärrkontrollen på en robot som kan orsaka skada om den går ur kontroll. Om din robot går utanför sändarens räckvidd; motorgränssnittets chip kan stänga av motorerna och ge kontroll till en mikrokontroller om din robot använder en. Detta kan också vara sant om du stänger av sändaren. Motorgränssnittets chip använder inte en seriell port för att kommunicera med andra mikrokontroller. Detta innebär att du kan använda ett mycket billigt mikrokontrollerchip för att vara hjärnan i din robot. Om du sätter en låg pinne 2 kommer alla motorer att fungera på halva effektnivån när du använder sändaren.

Steg 2: Hur du ansluter VEX -mottagaren till gränssnittschipet

Motorer, reläer och nätaggregat kommer att orsaka radiostörningar; så välj en plats på din robot där "VEX" -mottagaren är långt borta från dessa saker. Jag monterade min på en 43 tum lång mast som var fäst vid robotens bas.

"VEX" -mottagaren levereras med en gul kabel. Anslut kabeln till "VEX" -mottagaren, den andra änden av kabeln ansluts till ett telefonuttag. Du måste köpa domkraften. Eftersom jag inte kommer att veta färgerna på trådarna som kommer ut ur ditt uttag; Jag kommer att referera de gula kablarna. Om du tittar på den gula kabeln ser du 4 ledningar som är gula, gröna, röda och vita. Den gula tråden blir ansluten till + 5 volt. Den gröna ledningen är signalen och den kopplas till stift 6 på gränssnittschipet. Den röda tråden blir jordad. Den vita tråden används inte. Du måste dra ett 4,7 K uppmotstånd från stift 6 på gränssnittschipet till + 5 volt. Du kommer också att vilja köra en 2200 uf kondensator över strömkablarna nära "VEX" -mottagaren. Pin 2 är en ingångsstift. Den måste vara trådbunden och INTE lämnas flytande. Den kan anslutas till + 5 volt eller jordas genom ett motstånd på 47 ohm. Den kan också kopplas till stift 14. Alternativ 1: stift 2 högt ger motorerna hela effektområdet. Alternativ 2: pin 2 low ger halva effektområdet till motorerna. Alternativ 3: stift 2 kopplad till stift 14. När kanal 6 övre knappen trycks in ger det hela effektområdet till motorerna. När kanal 6 nedre knappen trycks in ger det halva effektområdet till motorerna.

Steg 3: Hur man ansluter en mikrokontroller till gränssnittschipet

Din mikrokontroller om du använder en kan kommunicera

med Interface Chip över 3 trådar. Pin 7 på Interface Chip är ingången för databiten. När stiftet är lågt är det en nolldatabit. När stiftet är högt är det en databit. Din mikrokontroller måste mata ut databiten före klockpulsen. Databiten måste vara minst 40 us lång. Pin 16 på Interface Chip är ingången för klockbiten. Din mikrokontroller måste mata ut en hög puls för minst.5 oss. Pin 5 på Interface Chip är en utgångsstift. När denna pin går högt är det att låta din mikrokontroller veta att den är redo att ta emot nästa kommando. Denna pin kommer att gå lågt om gränssnittschipet får en signal från "VEX" -sändaren. Denna pin kommer också att gå lågt och förbli lågt om det uppstod ett kommunikationsfel mellan din mikrokontroller och gränssnittschipet. Stift 4 är en utgångsstift. Om det uppstår ett kommunikationsfel mellan gränssnittschipet och din mikrokontroller kommer den här nålen att gå högt och förbli hög. En återställning måste göras för att rensa detta fel.

Steg 4: Lista över kommandon

Det finns 32 kommandon som gränssnittschipet förstår. Alla kommandon är 3 byte eller 24 bitar långa. Formatet för kommandona är följande.

Den 1: a byte som skickas är alltid kommandobyten som är det vänstra nummeret i listan nedan. Den andra byten som skickas kan vara en PWM -byte. Det är ett tal mellan 0 och 50. När ett 0 skickas visas P. W. M. pulsen är låg vilket betyder att motorn stängs av. När siffran 50 skickas visas P. W. M. pulsen är hög vilket betyder att motorn kommer att vara på med full effekt. När siffran 25 skickas kommer motorn att köra med ungefär halv effekt. Som framgår av listan är den andra byten ibland bara 0 som används bara för en platshållare. Det påverkar inte motorn. Den tredje byten som skickas kan vara en PWM -byte eller ett felkontrollnummer. Exempel: För att beordra motor 1 att gå med full hastighet och motor 2 för att gå med halv hastighet framåt är kommandot. 1 50 25 För att beordra motor 7 att gå bakåt med 10% effekt skulle kommandot vara. 16 5 16 1 Motor 1 & 2 framåt, PWM #, PWM #(ingen felkontroll) 2 Motor 1 & 2 bakåt, PWM #, PWM #(ingen felkontroll) 3 Motor 1 framåt, PWM #, 3 4 Motor 1 bakåt, PWM #, 4 5 Motor 2 framåt, PWM #, 5 6 Motor 2 bakåt, PWM #, 6 7 Motor 3 framåt, PWM #, 7 8 Motor 3 bakåt, PWM #, 8 9 Motor 4 framåt, PWM #, 9 10 Motor 4 bakåt, PWM #, 10 11 Motor 5 framåt, PWM #, 11 12 Motor 5 bakåt, PWM #, 12 13 Motor 6 framåt, PWM #, 13 14 Motor 6 bakåt, PWM #, 14 15 Motor 7 framåt, PWM #, 15 16 Motor 7 bakåt, PWM #, 16 17 Motor 8 framåt, PWM #, 17 18 Motor 8 bakåt, PWM #, 18 19 Alla motorer varvtal, PWM #, 19 20 Motor 1 & 2 varv, PWM #, PWM # (ingen felkontroll) 21 Motor 1 & 2 stopp, X, 21 (stift låg) 22 Motor 1 stopp, 0, 22 (stift låg) 23 Motor 2 stopp, 0, 23 (stift låg) 24 Motor 3 stopp, 0, 24 (stift låg) 25 Motor 4 stopp, 0, 25 (stift låg) 26 Motor 5 stopp, 0, 26 (stift låg) 27 Motor 6 stopp, 0, 27 (stift låg) 28 Motor 7 stopp, 0, 28 (stift låg) 29 Motor 8 stopp, 0, 29 (stift låg) 30 Alla mån tors stopp, 0, 30 (stift låg) 31 Stift 14 hög, 0, 31 32 Stift 14 låg, 0, 32

Steg 5: Pin -sammanfattning

Inmatningsnålar

Pin 1 Om det går lågt gör det en vila (MCLR) Pin 2 Om det är lågt ger det bara hälften av utmatningen till motorerna Pin 6 "VEX" -mottagare Pin 7 -kommandon och data från en annan mikrokontroller Pin 33 data avbryter Pin 11 + 5 volt Pin 32 + 5 volt Pin 12 jord Pin 31 jord Output Stift Pin 34 PWM för motor 1 Pin 35 Hög när joystick 1 är kvar Pin 36 High när joystick 1 är höger Pin 37 P. W. M. för motor 2 Pin 38 Hög när joystick 2 är upp Pin 15 High när joystick 2 är ned Pin 16 P. W. M. för motor 3 Pin 17 High när joystick 3 är upp Pin 18 High när joystick 3 är ned Pin 23 P. W. M. för motor 4 Pin 24 Hög när joystick 4 är kvar Pin 25 High när joystick 4 är höger Pin 26 P. W. M. för motor 5 Stift 19 Hög när joystick 3 är uppe och övre knapp 5 trycker på Stift 20 Hög när joystick 3 är nedåt och övre knapp 5 trycker på Pin 21 P. W. M. för motor 6 Stift 22 Hög när joystick 4 är vänster och övre knapp 5 är tryck på Stift 27 Hög när joystick 4 är höger och övre knapp 5 är tryck på Pin 28 P. W. M. för motor 7 Stift 29 Hög när joystick 3 är uppe och nedre knapp 5 trycker på Pin 30 High när joystick 3 är nedåt och nedre knapp 5 trycker på Pin 8 P. W. M. för motor 8 Stift 9 Hög när joystick 4 är vänster och nedre knapp 5 är tryck på Stift 10 Hög när joystick 4 är höger och nedre knapp 5 är tryck Pin 14 Stannar högt när övre knapp 6 trycks; går lågt när den nedre knappen 6 trycker på Pin 5 Berättar för andra mikrokontroller det kan skicka nästa kommando Pin 4 Går högt om ett kommandofel har upptäckt Alla andra pins används inte. Du behöver inte lägga pull-ups på dessa stift.