Robot Con Sistema De Control: 7 steg (med bilder)

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:46

En este Instructable aprendemos dos cosas:

1. Konstruera en robot sencillo
2. Incroporarle un system for control para que se mueva entre paredes

Para el system for control, utilizo una versión simplificada of control PID och se utiliza algo de impresión 3D, and programación de Arduinos. La explicación de sistemas de control aplica a muchas otros robots, no tiene que ser el que se construye acá.

Kostnaden för roboten kan användas för 35 dollar, eftersom vi kan använda en del av våra robotar för att kunna använda basen för robotar med "mikromus" som kan återanvändas.

Gracias al apoyo de CrCibernetica.com quen me facilitó los motores DC and algunos otros componentes.

Steg 1: Material

Partes

Lo que se ocupa:

1. Un controlador S4A EDU (aunque sirve cualquiera). La ventaja de este controlador es que trae los drivers of motor DC incorporados
2. Kabel f-f de 3 tallar
3. Motores DC pequeños con caja de engranajes (microgear -motorer). Los motores que utilizo son de 140/270 revoluciones. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto.
4. Sensor analógico infrarrojo. Du kan använda Sparkfun
5. Un soporte de 4 baterias AA como este.

Herramientas

1. Cautín
2. Desatornillador, alicate och cortador de kablar
3. Impresora 3D (para imprimir el chasis y pieza del controlador)

Steg 2: Impresión 3D Del Chasis

Son dos piezas las que hay que imprimir. Yo lo imprimí con resolución baja de 300 micras y plástico PLA. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Lös arkiv 3D kan laddas ner för att ladda ner robotar.

Steg 3: Armado

Ensamblado

1. Simplemente monte los motores como se observa en la foto.
2. Inserte las piezas 3d de soporte de baterías en el chasis
3. Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
4. Coloque el controlador con tornillos (M3) en la pieza impresa 3D, and el soporte de baterías como se muestra en la foto.

Conexiones

1. El S4A EDU viene listo para conectar las baterías, y para conectar los motores. Observera att kablar från conectados. el MR y ML van al revés (notera el cable café y rojo en l a foto)

2. Los sensores van conectados a los pines A0 (sensor izquierdo), A1 (centro) och A2 (sensor derecho)

Steg 4: ¿Cómo Controlar El Robot?

"laddar =" lat"

Ajuste de Kp y Kd

En el video se ve robot funcionando. Sin embargo hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo, sin embargo, para este caso es mejor de forma manual. Simplemente ajuste primero Kp, y cuando funcione de manera acceptabel, comience a aumentar Kp. En principio comenzará a observar que el robot llega más rápido al centro sin oscilaciones.

En el video simplemente lo pongo a movers por un pasillo. les queda a ustedes armar un laberinto

Retos

• Ajustar Kp y Kd no es sencillo. ¿Existirá una manera mejor de hacerlo?
• Agregarle información de el desempeño en el tiempo (la parte integral)
• Que se mueva por un laberinto
• ¿Qué pasa si le agrego känner av 45 graders a cada lado? Notera como en el diseño del chasis tinene donde colocarlos
• Pruebe algunos otros algoritmos de control

Material Adicional

• PID en Wikipedia
• Otro instruerbar kontroll PID bastante bueno (en ingles) de un seguidor de línea