Objektspårning - Kamerafäste Kontroll: 4 steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:46

Hej alla, I denna instruktionsbok kommer jag att visa dig de framsteg som gjorts för mitt objektspårningsprojekt. Här kan du hitta den tidigare instruerbara: https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/och här kan du hitta en youtube-spellista med alla videorna och kodförklaringar:

Så, äntligen kan vi flytta från den rena programvaran och kodningsvärlden till den riktiga wolrd, sätta kameran på ett fäste och flytta fästet för att följa objektet, låt oss se hur!

Steg 1: Kamerafäste:

Detta är kamerafästet vi ska använda. Den är inte helt kompatibel med webbkameran och sättet jag fixade kameran på fästet är minst sagt lite rudimentär: D

Men det kommer att göra för nu och i framtiden kommer jag förmodligen att skriva ut någon form av adapter i 3D eller bygga den helt från grunden.

Denna typ av fäste kallas ofta "pan och tilt mount" eftersom de har två motorer för att styra pan (rotation på horisontalplanet) och tilt (rotation runt y-axeln eller "up-down"), som visas i bilden.

Steg 2: Arduino- och RC-servomotorer:

För att styra fästet kommer vi att använda 2 RC-Servomotorer och en Arduino Uno.

På bilden kan du se de anslutningar som behövs:

Tilt servo: slipad - brödbräda

VCC - brödbräda VCC

signal - stift D6

Pan servo: slipad - brödbräda

VCC - brödbräda VCC

signal - stift D5

Steg 3: Matlab -kod:

Arduino kommer att styras helt med Matlab, med hjälp av arduino verktygslåda från Matlab.

I det här avsnittet hittar du koden:

blueCircleFollow2.m är "huvud" -funktionen, K_proportional1.m är ett hjälpskript som anropas från det andra skriptet, det innehåller i princip proportionell styrenhet.

Kontrollmetoden som används visas på bilden: referenspositionen vi vill att objektcirkeln ska vara vid är mitten av skärmen, proportionell styrenhet kommer att verka på servostyrsignalen för att få felet, definierat som bildens centrum - cirkel mitt, till 0.

Steg 4: Föreställningar:

Här kan du hitta två videor som visar hur algoritmen och styrenheten fungerade.

I den första, längre videon förklaras koden, strukturen och kontrollstrategin djupare, den andra videon är ett utdrag av den första som endast innehåller videon från systemet som spårar objektet.

Som du kan se är algoritmen mer än kapabel att följa objektet när det flyttas runt, men jag tror att det finns utrymme för förbättringar, introducera mer komplex styrenhet än bara proportionell (coff PID coff coff) och några andra idéer.

Om du har några frågor, tveka inte att ställa dem i kommentarerna, och om du vill se nästa steg prenumerera på min youtube -kanal, kommer jag att fortsätta lägga allt där!