Arduino-driven robotstyrd med taktiken: 5 steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:46

Av The Tactigon Se vårt projektFölj mer av författaren:

Om: TACTIGON SKIN är en gestkontroll med artificiella intelligensalgoritmer och sensorer ombord, som löser den inte-naturliga effekten av den traditionella enheten under interaktioner med maskiner. NYCKELPUNKTER: … Mer om Tactigon »

Översikt

Det här inlägget visar hur du kan dra fördelar av The Tactigons BLE Central -funktioner. Vi ville styra vår robot genom att använda The Tactigon som ett "3D -ratt" som styr hastigheten med stigning och styrning med rulle. Vi gjorde så få ändringar i den Alphabot2 ursprungliga Bluetooth -exempelkoden och skrev en skiss för The Tactigon för att ansluta till robotens BLE -karakteristik och skriva i hjulhastigheter.

Steg 1: Vad vi behöver

Tactigon med en konfigurerad Arduino IDE -robot. Vi använde en 2 -hjulig robot med Arduino -kort och BLE -radio med UART. Andra typer av robotar eller anpassade kan också fungera. Robot BLE MAC -adress och karaktäristiskt kul

Steg 2: Samla in BLE MAC -adress och karaktäristiskt

Efter att vår miljö har konfigurerats och våra styrelser är PÅ måste vi samla BLE MAC -adress och karaktäristik. För att göra det använde vi en gratis Android -applikation som heter BLE Scanner.

Några sekunder efter att applikationen skulle visa robotens BLE:

Som vi ser visas alla BLE -enheter runt omkring oss i det här avsnittet. Vi måste skriva ner Waveshare_BLE MAC -adressen: i det här fallet är det: 00: 0E: 0B: 0C: 4A: 00 Genom att klicka på CONNECT -knappen får vi tillgång till enhetens information som attribut, tjänst och anpassad egenskap.

Här måste vi skriva ner den ANPASSADE KARAKTERISTISKA UUIDEN, i det här fallet: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb. Med dessa objekt kan vi ställa in vår Tactigon BLE att fungera som BLE Central i setup () -delen av koden.

Steg 3: Tactigon -skissen

slinga()

I detta avsnitt har vi kärnan i skissen. Med en frekvens på 50Hz uppdaterar vi kvaternioner och eulervinklar.

Analysera stigningsvinkel från Tactigon -biblioteket, vi kan bestämma styrradie genom att bromsa det inre hjulet och accelerera det yttre hjulet.

Genom att analysera rullen kan vi istället bestämma robotens färdhastighet.

Med en sprintf förbereder vi bufferten för att skriva in egenskapen.

Steg 4: Robotskiss

Eftersom vår Bluetooth skickar mottagen data via UART får vi hjulens hastighet direkt i seriebufferten. Vi har ställt in robotpinnar enligt följande, alla som utdata:

För att analysera kommandot läser vi först all seriebuffert och kontrollerar om det är längre än 0:

Om kommandot innehåller “Wh” kan vi så analysera strängen och samla leftSpeed och rightSpeed.

Direct_motor -funktionen tilldelar varvtalet som överförs av Tactigon till varje hjul i roboten. Genom att göra det kommer Tactigon att fungera som en virtuell ratt!

Steg 5: Slutliga överväganden

Denna skiss visar en potentiell tillämpning av The Tactigon, med BLE Central -läget är det möjligt att ansluta till befintliga BLE -enheter och samla information eller styra dem. Håll utkik efter mer Tactigons kod!