Trådlös robotstyrd handstyrd av gest och röst: 7 steg (med bilder)

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:46

I grund och botten var detta vårt högskoleprojekt och på grund av brist på tid att skicka in det här projektet glömde vi att ta bilder på några steg. Vi designade också en kod med vilken man kan styra den här robothanden med hjälp av gest och röst samtidigt men på grund av tidsbrist kunde vi inte implementera den då då var vi tvungna att göra ändringar i hela kretsen och Vi utformade också en kod med vilken du kan styra det här projektet genom att bara använda röst med bara Arduino -kort endast då behöver du inte EasyVR -sköld som är dyr, så det är en billig metod att göra röststyrningsrobot. Koden bifogas nedan. Syftet med detta projekt är att designa en mekanisk hand och en kontrollhandske (för mänsklig hand). Mekanisk hand kommer att fungera som en slav genom att imitera handlingen av kontrollhandsken (människohand) som kommer att fungera som en mästare. Mekanisk hand är konstruerad med servomotorer, controller och xbee -modul. Kontrollhandsken kommer att utformas med flexsensorer, controller och xbee -modul. Kontrollhandsken är monterad med flexsensorer. Styrenheten läser spänningsändringen när ex -sensorerna är böjda och skickar data trådlöst med xbee -modul till mekanisk hand, vilket kommer att utlösa servon att röra sig enligt gesterna som utförs för hand. Denna enhet kan hjälpa till att minimera kravet på fysisk människans närvaro på platser där mänskliga ingripanden är minst nödvändiga (t.ex.: kemisk industri, bombdiffusion etc.).

Om du tycker att detta är användbart, vänligen rösta på mig.:)

Steg 1: Block Diagram

Steg 2: Material som krävs

komponenter bilder i detta avsnitt är hämtade från amazon.in och länk för dessa komponenter finns nedan:

1. Flex-sensor (x6)-(https://www.amazon.in/Linwire-Robodo-Flex-Sensor-…

2. Ledningar för anslutning

3. Vero Board-(https://www.amazon.in/AnandCircuits-PCB-FR2-Board-…)

4. 10 K ohm motstånd (x5)

5. XBEE Module Series 1 (x2)

6. XBEE Arduino Shield (x2)-(https://www.amazon.in/Bluetooth-Shield-Wireless-Co…)

7. Arduino Uno-kort (x2)-(https://www.amazon.in/Bluetooth-Shield-Wireless-Co…)

8. Strumpor

9. trasa för att täcka Arm

10. Kartong

11. servomotorer-5 sg90 servo (fingrar), 1 Mg996r servo (arm)-(https://www.amazon.in/Robodo-Electronics-Tower-Mic…)

12. dragkedjor-(https://www.amazon.in/4STRON-Antistatic-Heavy-200m…)

13. fisketråd

14. strumpor

Steg 3: Design av mekanisk hand

Designa steg

För delar behöver du några blixtlås, en trådrulle (fiskelina), 5 bläckrör, 5 servomotorer och en arduino. För strukturering av fingrar används varm limpistol och limpinnar.

Steg 1: Markera avståndet mellan var och en av dina fingrar på ett papper som visas i och tilldela dem ett referensnummer så att du kan avgöra vilket finger som är vilket senare. Kopiera varje nummer till motsvarande dragkedja.

Steg 2: Ta respektive mått på lederna på varje finger inklusive det rosa fingret enligt de ideala människohandsmätningarna.

Steg 3: Markera avläsningarna på dragkedjorna och lämna ett utrymme på 2 cm vardera för böjning. Gör olika markeringar på den plats som måste vikas, helst är det 1 cm ungefär från båda lederna.

Steg 4: Vik dragkedjelåsen på de markerade punkterna och tryck fast för att se till att det är en tät vikning med hjälp av träblock eller annat tungt material. Upprepa denna process för resten av zip -låsen.

Steg 5: Skär nu bläckrör i 2 cm längd och placera dem var och en på fogen med varmt lim. Detta avstånd tillåter fingrarna att böja fritt.

Steg 6: Vik var och en av sektionerna med tråd för att lägga till form och volym på fingrarna. Detta kommer också att fungera för att förstärka strukturen för var och en av siffrorna.

Steg 7: Gör nu enligt de föregående stegen de återstående fingrarna. Undvik att använda alltför varmt lim eftersom det tillför vikt och leder till problem med böjning av ngers. Låt ngerna torka i en minut, vi kan ta bort överskott av varmt lim med hjälp av sandpapper och relativt kan vi forma det enligt mänskliga fingrar.

Steg 8: Nu för handflatan, placera varje finger exklusive tummen på ett avstånd av 2 cm så att fingrarna får samma individualitet att böja och komma tillbaka till sitt ursprungliga läge när servon kommer i 0 -läge.

Steg 9: För att fingrarna ska ha lika mycket utrymme, lägg en bit varmt lim som var 3 cm mellan fingrarna med hjälp av varmt lim. För fixering av ngers bindas alla ngers inklusive de heta limpinnar som fästs mellan varje finger med en tråd och applicerar ett tunt lager varmt lim för färdig effekt.

Steg 10: Fäst nu tummen i en vinkel mot handen bakifrån, eftersom fiskelinan skulle dra tummen i enlighet därmed kommer det att få ett grepp samma som en mänsklig hand. Klipp av överflödig blixtlås i tummen eftersom det lägger till blockering i böjningsbanan.

Steg 11: Lägg till linan i varje finger genom bläckrören. I den övre änden av fingret knyter du en knut av linjen så att den stannar på plats.

Steg 12: Det sista steget är att fästa varje fingers shing line till respektive servomotor vid sitt maximala läge. Se till att när servon roterar finns det tillräckligt med fiskelinor kvar för att fingrarna kan böjas. Fäst fiskelinan på servomotorns axel genom att knyta knutarna tätt.

Steg 4: Utformning av kontrollhandske

Inställning av sensorkrets

Motstånden i den använda är 10K ohm. Huvud -GND -kabeln, som är ansluten till alla enskilda GND -ledningar från sensorerna, ansluts till arduinos GND. +5V från arduino går till den positiva spänningskabeln, och varje blå ledning ansluts till en separat analog ingångsstift. Sedan lödde vi kretsen på ett litet veroboard. En som enkelt kan monteras på handsken. Vi kunde också relativt lätt lödda trådarna till sensorerna och använde värmekrympning för att se till att det inte fanns några shorts. Vi svepte sedan in området där trådarna är anslutna till sensorerna med eltejp för att stabilisera sensorerna. Nära botten, där ledningarna är fästa, är sensorerna lite svagare och tejpen ser till att de inte böjer sig och inte skadas.

Sy varje sensortopp till området för varje finger precis ovanför var och en av dina naglar skulle vara. Sedan gör du för varje sensor lösa slingor runt dem med tråd vid båda lederna i varje finger. När varje sensor är på plats och glider snyggt under trådöglorna. Sedan sydde vi fast veroboardet på handledsdelen av handsken. Efter att ha sytt flex -sensorer ansluter handsken och även på armbågsstödet alla trådar till veroboardet och arduino uno -kortet. Fixera anslutningarna på ett kartongark.

Steg 5: Programvara

Stegen för att upprätta trådlös kommunikation mellan två xbees är följande:

- Ladda ner Arduino IDE -programvara och installera den på ditt system.

- Öppna nu arduino -programfönstret. Så här kommer det att se ut.

- Verifiera den här koden med hjälp av kompileringsalternativet (kryssmärke nedanför alternativet) för att kontrollera om det finns fel och spara den.

- Efter att ha sammanställt den väljer du porten (i alternativet Verktyg) på vilket kort du vill ladda upp koden.

- Ladda upp den här koden på arduino UNO board R3. vi laddar upp detta för att göra arduino till en USB -port för xbee s1 -modulkonfiguration.

- Montera nu adruino xbee shield på arduino board och montera sedan xbee module s1 på arduino xbee shield. Efter den här inställningen växlar du till USB -läge med hjälp av glidknapp på arduino xbee -skärm. Anslut sedan båda arduino till bärbar USB-port med USB och ladda ner X-CTU-programvaran.

- Öppna nu X-CTU-fönstret.

- Klicka nu på Lägg till enheter eller Upptäck enheter för att lägga till radiomoduler i listan.

- När du har lagt till enheter klickar du på dem för att ändra deras konfiguration. OBS: PAN -ID bör vara samma för både koordinator och slutpunktsmodul annars kommer de inte att kommunicera. När du tilldelar samma PAN -ID för båda modulerna kan de identifiera varandra för kommunikation.

- Klicka nu på Lägg till enheter eller Upptäck enheter för att lägga till radiomoduler i listan.

- När du har lagt till enheter klickar du på dem för att ändra deras konfiguration. OBS: PAN -ID bör vara samma för både koordinator och slutpunktsmodul annars kommer de inte att kommunicera. När du tilldelar samma PAN -ID för båda modulerna kan de identifiera varandra för kommunikation.

- Byt nu till konsolernas arbetsläge och klicka på öppna seriell anslutning med radiomodulen för båda enheterna. Efter valet kommer det att visas grönt i färgen.

- Skriv nu ett meddelande i koordinatorrutan, till exempel skriv hej, hej etc. Ruta där du skriver text visas blå.

- Klicka nu på slutpunktsrutan så ser du samma meddelande i den här rutan men i röd färg som indikerar att meddelandet har mottagits från en annan enhet. Efter framgångsrik sammanställning och kommunikation mellan koordinator- och slutpunktsmoduler är de redo att användas i kretsar.

- Steg för slutkodning av trådlös kommunikation mellan sändare och mottagare {Skriv koden för kontrollhandsken i arduino -programvaran och välj porten (här till exempel: COM4 är porten för trasnmitterblocket) som du vill skapa sändarblock (koordinator). Ladda nu upp den på den Arduino UNO -styrelsen. OBS: När du laddar upp någon kod på arduino kopplar du bort (tar bort) arduino xbee -skölden eller någon anslutning på den.

{Skriv koden för mekanisk hand i arduino -programvara och välj porten (här till exempel: COM5 är porten för mottagarblock) som du vill göra mottagarblock (slutpunkt). Ladda nu upp den på den arduino UNO -styrelsen.

Steg 6: Flödesschema

Steg 7: KOD:

Vi har också utformat en kod som du kan styra robothand med gest och röst samtidigt men det kommer att behöva mycket förklaring om hur du ska bädda in det i projektet, det är därför vi inte bifogade det här. Om någon kropp behöver den koden kommentera under ditt e -post -id. I den här videon används bärbar dator bara för att leverera spänning till båda arduinoerna eftersom vi hade batteriproblem eftersom de tömmer mycket snabbt.