Innehållsförteckning:
Video: PIC -mikrokontrollerbaserad robotarm: 6 steg (med bilder)
2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:45
Från samlingslinjen för biltillverkningsindustrierna till telekirurgiska robotar i rymden finns robotarmar överallt. Mekanismerna för dessa robotar liknar en människa som kan programmeras för liknande funktion och ökade kapacitet. De kan användas för att utföra upprepade handlingar snabbare och mer exakt än människor eller kan användas i tuffa miljöer utan att riskera människoliv. Vi har redan byggt en Record and Play Robotic Arm med Arduino som kan tränas för att utföra en viss uppgift och få den att upprepas för alltid.
I denna handledning kommer vi att använda industristandarden PIC16F877A 8-bitars mikrokontroller för att styra samma robotarm med potentiometrar. Utmaningen med detta projekt är att PIC16F877A bara har två PWN -kapabla stift, men vi behöver styra cirka 5 servomotorer för vår robot som kräver 5 individuella PWM -stift. Så vi måste använda GPIO -stiften och generera PWM -signaler på PIC GPIO -stiften med hjälp av timeravbrotten. Nu kan vi naturligtvis uppgradera till en bättre mikrokontroller eller använda en de-multiplexer IC för att göra saker mycket enklare här. Men ändå är det värt att ge detta projekt ett försök för inlärningsupplevelsen.
Den mekaniska strukturen på robotarmen som jag använder i detta projekt var helt 3D -tryckt för mitt tidigare projekt; Här hittar du de fullständiga designfilerna och monteringsproceduren. Alternativt, om du inte har en 3D -skrivare kan du också bygga en enkel robotarm med kartonger som visas i länken. Om vi antar att du på något sätt har tagit tag i din robotarm kan du fortsätta in i projektet.
Steg 1: Kretsdiagram
Det fullständiga kretsschemat för denna PIC -mikrokontrollerbaserade robotarm visas nedan. Schemat ritades med EasyEDA.
Kretsschemat är ganska enkelt; hela projektet drivs av 12V -adaptern. Denna 12V omvandlas sedan till +5V med två 7805 spänningsregulatorer. En är märkt som +5V och den andra är märkt som +5V (2). Anledningen till att ha två regulatorer är att när servon roterar drar den in mycket ström vilket skapar ett spänningsfall. Detta spänningsfall tvingar PIC att starta om sig själv, därför kan vi inte styra både PIC- och servomotorerna på samma +5V -skena. Så den som är märkt som +5V används för att driva PIC -mikrokontrollern, LCD och potentiometrar och en separat regulatorutgång som är märkt som +5V (2) används för att driva servomotorerna.
De fem utgångsstiften på potentiometrarna som ger en variabel spänning från 0V till 5V är anslutna till de analoga stiften An0 till AN4 i PIC. Eftersom vi planerar att använda timers för att generera PWM kan servomotorerna anslutas till alla GPIO -stift. Jag har valt stift från RD2 till RD6 för servomotorerna, men det kan vara valfri GPIO.
Eftersom programmet innebär mycket felsökning, är en 16x2 LCD -skärm också ansluten till portB på PIC. Detta visar driftscykeln för servomotorerna som styrs. Bortsett från detta har jag också utökade anslutningar för alla GPIO och analoga stift, bara om några sensorer behöver vara gränssnitt i framtiden. Slutligen har jag också anslutit programmeringsstiftet H1 för att direkt programmera PIC med pickit3 med hjälp av ICSP -programmeringsalternativet.
Steg 2: Generera PWM -signaler på GPIO -stift för servomotorstyrning
"loading =" lat ">
Rekommenderad:
Robotarm med grip: 9 steg (med bilder)
Robotarm med gripare: Att skörda citronträd anses vara hårt arbete, på grund av trädens stora storlek och också på grund av det varma klimatet i de regioner där citronträd planteras. Det är därför vi behöver något annat för att hjälpa jordbruksarbetare att slutföra sitt arbete mer
DIY robotarm 6 axlar (med stegmotorer): 9 steg (med bilder)
DIY Robot Arm 6 Axis (med Stepper Motors): Efter mer än ett års studier, prototyper och olika misslyckanden lyckades jag bygga en järn / aluminium robot med 6 frihetsgrader som styrs av stegmotorer. Den svåraste delen var designen eftersom Jag ville uppnå tre grundläggande mål
Vifta med handen för att styra OWI robotarm Inga strängar kopplade: 10 steg (med bilder)
Vifta med handen för att styra OWI Robotic Arm … Inga strängar bifogade: IDÉEN: Det finns minst 4 andra projekt på Instructables.com (från och med den 13 maj 2015) kring att ändra eller styra OWI Robotic Arm. Inte överraskande, eftersom det är ett så bra och billigt robotkit att spela med. Detta projekt liknar i
Arduino kontrollerad robotarm med 6 frihetsgrader: 5 steg (med bilder)
Arduino kontrollerad robotarm med 6 frihetsgrader: Jag är medlem i en robotgrupp och varje år deltar vår grupp i en årlig Mini-Maker Faire. Från och med 2014 bestämde jag mig för att bygga ett nytt projekt för varje års evenemang. På den tiden hade jag ungefär en månad innan evenemanget att sätta ihop något
Enkel och smart robotarm med Arduino !!!: 5 steg (med bilder)
Enkel och smart robotarm med Arduino !!!: I denna instruerbara kommer jag att göra en enkel robotarm. Det kommer att styras med hjälp av en masterarm. Armen kommer ihåg drag och spelar i följd. Konceptet är inte nytt Jag fick idén från " mini robotarm -av Stoerpeak " Jag ville t