Robotarm: 5 steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:45

Målet med denna Instructable är att hjälpa dig att bygga din egen 3D -tryckta robotarm. Min motivation för att bygga denna robotarm kommer från ett intresse för mekatronik och bristen på bra dokumentation för att bygga en 4-axlig arm med stegmotorer, Arduino och en 3D-skrivare. Jag hoppas att CAD-filerna kommer att vägleda eller inspirera dig att bygga din version för denna arm! För närvarande finns det tre axlar färdiga. Jag arbetar fortfarande med den fjärde axeln och griparen.

Steg 1: Hårdvara

Robotarmen är mestadels 3D -tryckt och är remdriven. Alla icke -3D -tryckta delar som lager, remskivor, remmar och motorer kan köpas på internet.

Axlarna är tillverkade av 8 mm och 5 mm stålstavar, detta kan göras för hand om det behövs.

Partlista:

Remskivor:

• 3x GT2 remskiva 20 tänder
• 2x GT2 remskiva 60 tänder
• 1x GT2 remskiva 16 tänder

Bälten:

• 2x GT2 -bälte 232 tänder
• 1x GT2 -bälte 400 tänder

Kullager:

• 4x 22x8 mm kullager
• 2x 16x5 mm kullager
• 4x 10x3 mm kullager
• 1x 98x4 mm nållager
• 1x 32x2 mm nållager

Gängad stång:

• 4x M3x250 mm
• 4x M3x140 mm

Axlar:

• 1x 8x98 mm
• 1x 8x105 mm
• 1x 5x88 mm
• 2x 3x30 mm

Motorer:

3x 42x42x40 mm NEMA17 bipoler stegmotor (45 Ncm)

Muttrar och skruvar:

• 12x M3x10 mm (sexkantig) knapphuvudskruv
• 2x M3x25 mm (sexkantig) knapphuvudskruv

• 18x M3 självlåsande mutter

• 3x M6x15 mm (sexkantig) lockskruv
• 3x M6 -mutter
• 9x 3x15mm självgängande knapphuvudskruv

Steg 2: Elektronik

Stegmotorerna drivs av tre DRV8825 stegmotordrivrutiner och en Arduino Uno. Det finns flera alternativ tillgängliga på internet för en drivrutinssköld för Arduino Uno.

Partlista:

• 1x Arduino Uno
• 1x förarsköld
• 3x DRV8825
• 12-24V Strömförsörjning

Se Youtube -handledningen om hur du ställer in den nuvarande gränsen för motordrivrutinen DRV8825.

Steg 3: Programvara

Arduino Uno kan programmeras med Arduino IDE och AccelStepper -biblioteket för att styra flera stegmotorer med acceleration för smidiga rörelser.

Denna del är fortfarande under konstruktion. Du måste experimentera med olika inställningar för att dina motorer ska fungera smidigt och göra koordinerade rörelser.

Steg 4: Bygga robotarmen - basen

Experimentera med toleranserna för din 3D -skrivare innan du skriver ut delar. Kullagren ska snäppa snyggt på plats utan att använda för mycket kraft. Så skriv ut några prover med olika storlekar för att kontrollera vilka dimensioner som ger bäst resultat. Jag fick de bästa resultaten genom att dimensionera hålen 0, 5 mm större än kullagerets ytterdiameter. Basen består av fyra delar:

Steg 5: Bygga robotarmen - andra axeln

Börja med att montera remspännaren.