Färgspårningsrobot baserad på ett rundriktat hjul och OpenCV: 6 steg

2025 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2025-01-23 15:11

Jag använder ett rundriktat hjulchassi för att implementera min färgspårning, och jag använder en mobil programvara som heter OpenCVBot. Tack till mjukvaruutvecklarna här, tack.

OpenCV Bot detekterar eller spårar faktiskt alla objekt i realtid genom bildbehandling. Denna applikation kan upptäcka alla objekt med sin färg och skapa X, Y -position och område på telefonskärmen, med denna applikation skickas data till mikrokontrollen via Bluetooth. Den har testats med Bluetooth -modulen och är lämplig för olika enheter. Vi laddar ner denna APP via en mobiltelefon för att implementera färgspårning och skickar data till Arduino UNO via Bluetooth för dataanalys och kör rörelsekommandon.

Tillbehör

1. Omnidirektionellt hjulchassi
2. Arduino UNO R3
3. Motordrivmodul
4. Bluetooth, xbee -stift （04，05，06）
5. 3S 18650
6. Mobiltelefon
7. OpenCVBot -programvara
8. Du behöver också en mobiltelefonhållare och en lätt igenkännlig boll

Steg 1: Installera baschassit I -spåret

Fäst GB37 -motorn eller GA25 -motorn på motorfästet. Var uppmärksam på installationshålen i installationen. Detta är annorlunda eftersom de inte är universella.

Båda typerna av motorer kan användas. Var uppmärksam på att skilja vilken sida som är uppåt och vilken sida som är nedåt; eller så kan du använda ett större rundriktat hjul så att du inte behöver skilja dem …

Steg 2: Motor fixerad till chassit

Motorns konsol är gängad, så vi behöver inte använda muttrar för att fixa dem, vilket gör det enkelt för oss att installera, eftersom utrymmet för att installera muttrarna är för litet kan vi inte nå för att fixa dem. kan installeras på sidan, och jag kan använda dem för att undvika hinder, vilket är till stor hjälp för att gå i bilen.

Installation ultraljudsstorlek, sondavstånd, enhet mm.

Steg 3: Komplett chassi

För att slutföra fixeringen av chassit är det nödvändigt att kontinuerligt justera greppet på hjulen i den efterföljande kontrollen. De fyra stödpunkterna gör att hjulen inte helt kommer i kontakt med chassit, vilket resulterar i glidning när du går. Vi justerade skruvarna på chassit. Att justera positionen kräver tålamod.

Vi numrerar hjulen för att följa den ordnade kontrollen av kanterna, Anledningen till att jag använder 4 varv är för att jag tycker att kontrollen är bra om de 3 omgångarna är bra, men det höga priset är inte särskilt vänligt.

Steg 4: Elektronisk modul

Motordrivning Jag använde 2 PM-R3, jag bytte drivstift på en av dem, 4, 5, 6, 7 till 8, 9, 10, 11 för att kunna driva 4 motorer individuellt Det finns ett energihanteringschip på kortet, men jag använde det inte, jag matade direkt in från DC -porten på Arduino UNO.

Motordrivrutinen är ett TB6612FNG -chip. Detta är ett relativt vanligt drivrutinschip. Du kan också använda ett L298N -chip, som i princip är detsamma. Ändra koden för att uppnå samma gångläge.

• 4, 5 är en motor ansluten till marken ， 5-pwm;
• 6, 7 är en andra motor, 6-pwm;
• 8, 9 är en tredje motor, 9-pwm;
• 10, 11 är en fjärde motor, 10-pwm;

Steg 5: Mobilappar

APP: Klicka

Exempel på Arduino -kod: Clik

Efter nedladdning och installation kan du använda Bluetooth för parning. Klicka på objektet som måste identifieras. Färgen är bäst att skilja sig från det omgivande området för att förhindra upptäckt av samma omgivande område. En sak att notera är att inför solen kommer det att orsaka spårningsförlust., Och då kan vi se värdeförändringen i den seriella porten.

Ändra provkoden så att den passar din motordrivmodul. Om du använder PM-R3-expansionsmodulen som jag kan du använda koden som jag angav.

Steg 6: Komplett bild

Färdig, låt oss se effekten.