Prisvärd PS2 -kontrollerad Arduino Nano 18 DOF Hexapod: 13 steg (med bilder)

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:40

Enkel Hexapod -robot med arduino + SSC32 servokontroller och trådlös styrning med PS2 -joystick. Lynxmotion servokontroller har många funktioner som kan ge vacker rörelse för att efterlikna spindel.

tanken är att göra en hexapodrobot som är enkel att montera och prisvärd med många funktioner och smidiga rörelser.

Komponenten jag väljer kommer att vara tillräckligt liten för att passa i huvudkroppen och tillräckligt lätt för att MG90S -servon kan lyfta …

Steg 1: Tillbehör

Alla elektroniska ingridians är:

1. Arduino Nano (antal = 1) eller du kan använda andra Arduino men det här är sviten för mig
2. SSC 32-kanals servokontroller (antal = 1) eller en vänlig SSC-32-klon
3. MG90S Tower Pro metallväxelservo (antal = 18)
4. Kvinnlig till femala dupont kabelbygel (antal = efter behov)
5. Självlåsande tryckknappar (antal = 1)
6. 5v 8A -12A UBEC (antal = 1)
7. 5v 3A FPV Micro UBEC (antal = 1)
8. PS2 2,4 GHz trådlös handkontroll (kvantitet = 1) det är bara vanlig PS2 trådlös handkontroll + kabelförlängning
9. 2S lipobatteri 2500mah 25c (antal = 1) vanligtvis för RC -helikopterbatteri som Syma X8C X8W X8G med spänningsskyddskort
10. Batterikontakt (antal = 1 par) vanligtvis som JST -kontakt
11. AAA -batteri (antal = 2) för PS2 -styrsändare
12. Aktiv summer (antal = 1) för kontrollåterkoppling

Alla icke -elektroniska ingridians är:

1. 3D -skrivare hexapodram (antal = 6 coxa, 6 lårben, 6 tibia, 1 kroppsbotten, 1 kroppstopp, 1 topplock, 1 brädfäste)
2. M2 6 mm skruv (antal = minst 45) för servohorn och annat
3. M2 10 mm skruv (antal = vid 4) för topplocket
4. Litet buntband (efter behov)

Verktyg du behöver:

1. SCC-32 Servo Sequencer Utility Apps
2. Arduino IDE
3. Set med lödkolv
4. Skruvmejsel

Den totala kostnadsberäkningen är $ 150

Steg 2: Fäste för elektronisk installation

Fäste används för enkel installation och få alla moduler att bli en enhet, det här är bara en enkel hållare för alla brädor, du kan använda skruv eller dubbel plats tejp för att fästa alla brädor.

När allt kommer omkring blivit en enhet kan du fästa den i 3D -tryckt bottenkropp med M2 6 mm skruv

Steg 3: Kabeldiagram

För pin-till-pin-anslutning kan du använda färgad hona till hona 10-20cm Dupont-kabelbygel är tillräckligt, och för kraftfördelning är det bättre att använda liten silikon AWG.

Annat att detta är det som bör noteras …

1. Batteriet: för denna hexapod använder jag 2S lipo 2500mah med 25C betyder det 25Amp fortsätter urladdning. med genomsnittlig 4-5amp all servokonsumtion och 1-2amp all logikkortskonsumtion, med denna typ av batteri räcker det med juice för alla logik- och servodrivrutiner.
2. En enda strömkälla, två distributioner: tanken är att separera logikkortets ström från servokraft för att förhindra strömavbrott på logikkortet, det är därför jag använder 2 BEC för att dela det från en enda strömkälla. med 5v 8A - 12A max BEC för servokraft och 5v 3A BEC för logikkort.
3. 3, 3v PS2 trådlös joystickeffekt: var uppmärksam, denna fjärrmottagare använder 3, 3v inte 5v. Så använd 3, 3v power pin från Arduino Nano för att driva den.
4. Strömbrytare: Använd självlåsningsbrytaren för att slå den på eller av

5. SSC-32 Pin-konfiguration:

   • VS1 = VS2 -stift: båda stiften ska vara STÄNGD, det betyder att alla 32 CH använder en enda strömkälla eter från VS1 -eluttaget eller VS2 -eluttaget
   • VL = VS-stift: denna stift ska vara ÖPPEN, det betyder att SCC-32-logikkortets eluttag är separat från servoströmmen (VS1/VS2)
   • TX RX-stift: denna båda stift ska vara ÖPPEN, denna nål finns bara på DB9-versionen SSC-32 och klonversionen SSC-32. När det OPEN betyder att vi inte använder DB9-port för att kommunicera mellan SSC-32 och arduino utan använder TX RX och GND-stift
   • Baudrate pin: denna pin är bestämmer SSC-32 TTL hastighet. Jag använder 115200 så båda stiften är STÄNGD. och om du vill ändra den till annan hastighet, glöm inte att den också ändras på koden.

Steg 4: Ladda upp koden till Arduino Nano

Anslut din dator till arduino nano … innan du laddar upp koden, se till att du har installerat denna PS2X_lib och SoftwareSerial från min bilaga till arduino bibliotekets mapp.

När du har allt bibliotek som behövs kan du öppna MG90S_Phoenix.ino och ladda upp det …

PS: Den här koden är redan optimerad för MG90S servo på min ram bara … om du ändrar ramen med andra måste du konfigurera om den igen …

Steg 5: Rammontering (skenben)

För tibia är all skruv bakifrån inte fram … gör samma sak för resten Tibia …

PS: Du behöver inte fästa servohornet, såvida det inte bara är för tillfällig hållare.

Steg 6: Rammontering (lårben)

Sätt i poolen först än att knäppa servohjulet till servohornshållaren … gör samma sak för resten av lårbenet …

PS: Du behöver inte fästa servohornet, såvida det inte bara är för tillfällig hållare.

Steg 7: Rammontering (Coxa)

Sätt all coxa servo med växelhuvudläge som bilden ovan … alla coxa skruv är bakifrån precis som skenbenet …

PS: Du behöver inte fästa servohornet, såvida det inte bara är för tillfällig hållare.

Steg 8: Anslut servokabeln

När all servo är på plats, anslut all kabel precis som diagrammet ovan.

• RRT = Höger bakre skenben
• RRF = Höger bakben
• RRC = Höger bak Coxa
• RMT = Höger mellersta tibia
• RMF = höger mellersta lårben
• RMC = Right Middle Coxa
• RFT = Höger främre skenben
• RFF = höger framben
• RFC = höger fram Coxa
• LRT = Vänster bakre skenben
• LRF = Vänster bakre lårben
• LRC = vänster bakre Coxa
• LMT = Vänster mitten av skenbenet
• LMF = vänster mellersta lårben
• LMC = Left Middle Coxa
• LFT = vänster främre skenben
• LFF = Vänster framben
• LFC = vänster fram Coxa

Steg 9: Fäst servohornet

När all servokabel är ansluten, slå på hexapoden och tryck på "Start" från PS2 -fjärrkontrollen och fasta servohornet precis som bilden ovan.

Fäst servohornet på plats men skruva inte fast det först. se till att alla Tibia-, lårben- och Coxa -vinkel är korrekta … än att du kan skruva den med skruven inklusive + 1 M2 6 mm skruv fäst på hornet på lårbenet och coxa.

Steg 10: Städa upp kabeln

När allt servo fungerar bra och fast på plats kan du städa upp servokabeln.

Du kan bara spola den och tida den med kabelband eller värmekrymprör och du kan också klippa kabeln efter behov … är upp till dig …

Steg 11: Stäng locket

After All neat … du kan stänga den med överkroppen + topplocket med 4 x M2 10 mm skruv … och du kan använda locket som batterihållare för din 2S 2500mah 25c lipo …

Steg 12: Servokalibrering

Ibland efter att pluggen och släppt servohornet verkar hexapodbenet fortfarande inte vara i rätt position … Det är därför du behöver kalibrera det med SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe

Detta fungerar för alla SSC-32-kort (original eller klon), men följ detta steg innan du kan använda det:

1. Stäng VL = VS -stiftet med bygel
2. Lossa RX TX GND-kabeln från SSC-32 till Arduino nano
3. Anslut denna RX TX GND -kabel till datorn med USB TTL -omvandlare
4. Slå på roboten
5. Välj rätt port och baudrate (115200)

När ditt kort har upptäckts kan du klicka på kalibreringsknappen och justera varje servo efter behov

Steg 13: Njut av din robot …

Detta är ju bara för skojs skull ….

För demonstrationsdetaljer om hur du använder den här roboten kan du kontrollera steg 1 -videon. Andra sätt detta är den grundläggande kontrollen av roboten.

Njut av det … eller du kan också dela det …

• PS: Ladda batteriet när det når mindre än 30% eller spänning nedan 6, 2V … för att förhindra batteriskador.
• om du trycker på batteriet för mycket är din robotrörelse vanligtvis vansinnig och kan skada dina robotservos …