SimpleWalker: 4-legged 2-servo Walking Robot: 7 steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:47

Arduino (egen design med atmega88) kontrollerad gångrobot, gjord med två RC -servon och 1 A4 av arkmaterial

Steg 1: Skaffa materialet

material som behövs: 1 ark björkplywood (4 mm) på 21 x 29,7 cm (A4) (detta kan vara vilket material som helst. Du kan också använda skrotbitar och skära de enskilda delarna från dem) 2 RC -servon (standardstorlek) med monteringsmaterial 8 skruvar m2 x 8 inklusive muttrar 8 skruvar m3 x 12 inklusive muttrar 2 skruvar m3 x 101 batteribehållare med klämma, trådar 4 niMh -batterier (helst laddningsbara..som servos användning ganska mycket ström) 1 arduino eller kompatibelt mikrokontrollkort (cheapduino)

Steg 2: Gör delarna

Delarna kan skäras eller sågas ur ett ark av 4 mm tjockt material, till exempel polykarbonatglas eller trä. I detta exempel använde jag 4 mm björkplywood, som har klippts med en laserskärare i en Fablab. PDF -filen med delar kan hämtas från sidan om simpleWalker på min blogg. Till polykarbonatversionen på bloggen har jag använt en bandsåg istället för en laserskärare.

Steg 3: Montera RC -servon

Servon kan monteras med 4 skruvar vardera. Med trä räcker det med självgängande skruvar. Använd annars muttrar och bultar.

Steg 4: Montera benen

Montera servoplattorna på benplattorna med hjälp av m2-skruvar. Du kan behöva förstora de borrade hålen lite. M2 -skruvarna behöver inte ta mycket kraft, de används främst som platshållare. Den centrala m3 -skruven som bultar benet till servoaxeln tar lasten. Dra inte åt de m3 -mellersta skruvarna än. Först måste du upptäcka servos mittposition i programvara. Efter centreringen av servon (i arduino-kod med ett servointervall på [0-180] betyder det att skriva värdet '80' till servon) kan du montera benen i en rak vinkel.

Steg 5: Lägg till elektronik och batteri

Batterihållaren och mikrokontrollerkortet är monterade med dubbelsidig tejp. (den med skumkärna). Mikrostyrkortet som har använts är en brödbrädversion av en arduinoinspirerad design som jag kallade "ottantotto" eftersom den använder mega88. Du kan använda vilken mikrokontroller som helst (en vanlig Arduino eller Arduino nano eller mini kommer att fungera bra). Du kan också försöka bygga ottantotto -designen på brödbräda, som beskrivs på ottantotto -wikin

Steg 6: Ladda upp programmet

Arduino -programmet är väldigt enkelt. Jag använde en RS232 -dongel gjord på breadboard för att ladda upp programmet. Återigen finns schematiska, bootloader -källor etc. på wiki. Arduino -skissen:

#include Servo frontservo, backservo; char forward = {60, 100, 100, 100, 100, 60, 60, 60}; void setup () {frontservo.attach (9); backservo.attach (10);} void loop () {for (int n = 0; n <4; n ++) {frontservo.write (forward [2*n]); backservo.write (forward [(2*n) +1]); delay (300);}}

Steg 7: Slå nu på och låt det gå …

Se roboten i aktion på youtube: alla resurser som används i denna instruerbara finns på min blogg på