Dragarm: 5 steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:45

Hej! För ett skolprojekt gjorde jag en Bob Ross ritarm, styrd av en joystick och två servon. Naturligtvis kan du dekorera armen som du vill, men jag valde att göra en Bob Ross av den. I det här projektet använder jag mattebiblioteket, så när vi anger en x- och y -position beräknar mattebiblioteket i vilken vinkel de måste vara i för att komma till den x, y -positionen. I denna instruktiva förklarar jag hur jag gjorde det.

Steg 1: Tillbehör

Första steget är att se till att du har alla tillbehör som behövs för detta projekt. Det här är de saker jag använde:

- Arduino uno

- 2x Micro Servo 180 grader

- 1x joystick

- Brödbräda

- Trådar

- Kvinna - hankablar

- Dragkedjor

- 13 cm träpinnar

- Kartong

- Omedelbart lim

- Klädnypa

Steg 2: Bygga armen

Nu ska vi bygga armen. Se till att du har starka pinnar, gärna starka och lätta. Du behöver en baspinne, det är den du fäster i marken. Lägg sedan till den första servon ovanpå den, i slutet, och fäst den ordentligt med remmar. Fäst sedan en propeller på den och skruva fast den. Nu fäster du din nästa pinne på propellern. Du måste göra samma sak med nästa servo och nästa pinne. Du kan antingen välja att lägga den andra servon ovanpå den andra pinnen, eller så kan du fästa den på botten. Att fästa den i botten gör armen mer stabil. Nu kan du fästa din klädnypa i slutet av den tredje pinnen, du kan lägga den ovanpå pinnen eller bredvid den. Jag väljer en klädnypa så att jag enkelt kan byta pennan i handen, och den är ganska robust. Fäst allt med band och se till att allt är stabilt, detta är mycket viktigt.

Steg 3: Anslut kablarna

Tredje steget är att ansluta servon. För tillfället använder vi en Arduino uno och terminalblock. Servon har tre färgade trådar: Gul, röd och brun.

För att ansluta kopplingsplinten till arduinoen sätter vi in en tråd i ett hål i kopplingsplinten och den andra änden sätter vi i GND. Vi gör samma sak med en andra tråd, men vi lägger den i ett av hålen bredvid den och sätter änden i arduino 5V

Så här fäster du trådarna i servo 1:

Gul -> Digital 7

Röd -> 5v/+ i kopplingsplint

Brun -> GND/ - i kopplingsplint

Så här fäster du trådarna i servo 2:

Gul -> Digital 4

Röd -> 5v/+ i kopplingsplint

Brun -> GND/ - i kopplingsplint

Nu ska vi ansluta joysticken. Så här går det till:

GND -> GND i arduino

+ 5V -> 5v/+ i kopplingsplint

URX -> A0

URY -> A1

Steg 4: Kodning

Nu är vi klara med att göra själva armen, vi kan börja koda. Först och främst, öppna eller installera math.h- och Servo.h -biblioteken.

Du måste definiera armens längd. Mät de två sista pinnarna och se till att de är lika långa. Nu kan du definiera armen med följande kod:

// radialen naar gradenconst float radTodegree = 180 /PI;

#define ARMLENGTH 130 // armlängd i mm

Sedan definierar du servon, joysticken och rörelsens hastighet. Håll rörelsehastigheten låg först, så att du kan skruva upp den utan att eventuellt bryta armen.

Efter det gjorde jag ett tomrum. Jag ändrade värdet till armens längd, i mitt fall är varje del 130 mm. På så sätt är det lättare att läsa ingången servon tar emot.

// leest x en y som van joystickvoid loop () {joyVa1 = analogRead (joyX); joyVa1 = map (joyVa1, 0, 1023, -gränser, gränser); // vertaalt de value van 0-1023 naar -130 -130 if (abs (joyVa1)> 30) {

Jag lade till en begränsning för att se till att armen inte går längre än jag vill. Gränser är samma längd som armen.

posX = begränsning (posX, -gränser, gränser);

Jag skickade ingångspositionen till den seriella bildskärmen. Detta hjälper till att förstå hur armen fungerar, och det hjälper till att hitta lösningar på problem om de uppstår.

// print postitievoid PrintPosition () {if (Serial.available ()> 0) {posX = Serial.parseInt (); posY = Serial.parseInt ();

}

// Serial.print (posX); Serial.print (","); Serial.println (posY); }

Efter det finns koden för att beräkna servonas vinklar. Denna del av koden är gjord av tomasdecamino. Ladda ner hela koden för att se allt. Nu kan du använda joysticken för att flytta armen! Du kan redigera saker du vill, till exempel moveSpeed och begränsning.

Steg 5: Dekorera armen

Nu är det dags att ge din arm en kropp! Du kan i princip göra vad du vill. Jag bestämde mig för att göra en Bob Ross av det. En av hans händer håller en färgpalett och den andra är ritarmen. Först gjorde jag en prototyp med normalt 80gram papper för att se till att allt passar. Jag gjorde kroppen, halsen, armen och huvudet med tjock kartong och limmade ihop det med snabblim. Sedan retade jag ull för att det skulle se ut som krusigt hår och limmade det på plats. Sedan klippte jag och spikade en blus för att passa mitt projekt och skar upp ärmarna och satte kardborreband i den så att jag enkelt kan klä av och på kroppen om du måste redigera något under. Till sist skar jag ett hål i kroppen så att ledningar kan ta sig igenom utan att destabilisera hela projektet.

Du kan nu lägga en penna i projektets hand, ge honom ett papper och rita!