3D -tryckt fyrfaldig: 6 steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:45

Det är mitt första projekt med 3D -utskrift. Jag ville göra en billig Quadruped med alla operationer. Jag hittade många projekt på internet om samma men de var dyrare. Och i inget av dessa projekt lärde de sig om hur man designar en fyrfotad? Eftersom jag är en spirande maskiningenjör är dessa principer mycket viktiga. Eftersom vem som helst kan 3D -skriva ut en redan befintlig modell och köra samma kod. Men inget av värde lärs.

Jag har gjort detta projekt under min terminsbroms och kommer att lägga till förbättringarna med tiden.

Jag har laddat upp videon. Du kan ladda ner och titta på den.

Steg 1: Design av chassit

Chassit bör vara utformat så att det maximala vridmoment som appliceras på motorerna ligger inom motorns klassificering.

De viktigaste parametrarna att tänka på vid utformningen av chassit är:

1. Lårbenens längd

2. Skenbenlängd

3. Uppskattad vikt (behåll den på den högre sidan)

4. Behörigheter krävs

Eftersom detta är hårdvara måste tillräckliga avstånd tas. Jag har använt självgängande skruvar var som helst. Så min design har trådar i dem. Och att göra små trådar med 3D -skrivare är ingen bra idé. Du kan behöva skriva ut små delar först för att kontrollera spelrummen före den sista skärningen. Detta steg krävs bara när du inte har tillräckligt med erfarenhet som jag.

Chassit har designats på Solid Works 2017-18. Länken till samma är:

grabcad.com/library/3d-printed-quadruped-1

Om du vill ha ännu större kontroll över din fyrfärdiga rörelse. Gångdesignen bör också tas med i ekvationen. Eftersom det var mitt första projekt insåg jag detta lite senare.

Steg 2: 3D -utskrift av chassit

Jag 3D -tryckt chassit i PLA (Poly Lactic Acid). Slipa delarna för att få tillräckligt med spelrum. Monterade sedan alla delar med servon som jag har designat. Tänk på att alla dina servon är av samma tillverkare eftersom olika tillverkare kan ha olika design. Detta hände med mig. Så kolla innan.

Steg 3: Krets för drift

Jag använder en Arduino UNO och 16-kanals servokontroller för min bot. Du hittar dem väldigt enkelt online. Anslut stiften i enlighet därmed. Du måste skriva att anslutningen av servostift är med vilken stift. Annars blir det förvirrande senare. Bunt ihop trådarna. Och vi är bra att gå.

För batteri har jag försett två LiPo -celler (3,7V) med hög strömurladdning. Jag har anslutit dem parallellt eftersom maxingången till servon är 5v.

Steg 4: Kodning av Quadruped

Även om det kan verka svårt i början men det blir lättare senare. Allt du behöver tänka på när du kodar är gångdesignen. Kom ihåg följande:

1. De fyrdubblas tyngdpunkt måste alltid ligga inom det område som dina ben bildar.

2. Vinklarna ska tas från en referens. Detta beror på din design och hur du vill flytta dina ben.

3. Jag använder en 180 graders servo inte en växelmotor så du måste kontrollera detta medan du fixar servon

När det gäller förklaringen till koden räcker denna länk:

makezine.com/2016/11/22/robot-quadruped-ar…

Det här är mina koder

Steg 5: Geometriska beräkningar

Vinklarna beräknas via trigonometri:

1. Du måste först hitta 2D benlängd

2. Kontrollera sedan höjden på din bot

Med dessa två begränsningar kan du enkelt beräkna vinklarna för dina servon.

Skriv Jag har skrivit kod för att gå vidare. Jag uppdaterar koden senare när jag följer den igen.

Steg 6: Ytterligare förbättring

Jag lägger till en bluetooth (BLE) modul för kontroll av botten från telefonen.

Tack för att du tittade på mitt projekt, alla tvivel är välkomna.