Gen 2 (Sjukgymnastik) Robotenhet: 7 steg (med bilder)

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:45

Sammanfattning: Syftet med Gen 2 är att hjälpa till att flytta en patients handled som har skadats av en olycka genom att dra handen inåt och utåt. Ursprungligen skapades Gen 2 för AT&T 2017 Developer Summit -tävlingen, sedan bestämde jag mig för att göra den öppen källkod för människor att bygga, modifiera och förbättra projektet. Dessutom är detta projekt inte på det praktiska planet eftersom de flesta delarna har återanvänds från Gen 1 robothand. Det här är också den andra versionen där designen är mycket enklare att 3D -skriva ut.

Kostnad: Kostnaden för detta projekt beror på var du köper varorna och fraktkostnaden. Jag spenderade $ 30 på detta projekt. det är viktigt att notera att 80% av föremålen återanvänds från Gen 1 robothand.

VIKTIG NOTERING:

Maila, meddela eller kommentera om du har några frågor: [email protected]

Kontrollera att armstödet passar på din arm. Du kan behöva ändra designen för att passa din arm.

Mät din handled på tre ställen-50,8 mm från varandra och använd sedan dessa siffror för att ändra designen.

Se CAD -mappen och ändra designen så att den passar din arm.

Om du använder Fusion 360, öppna CAD -filen, Brace Walls> Sketches> Ändra innerdiametern för Sketch 1 till Sketch 3. (Använd de mätningar du fick)

Steg 1: Material

Material: Jag har delat in materialen i två kategorier "Viktigt" och "Valfritt".”Viktiga” material är avgörande att ha för att slutföra projektet.”Valfria” material är extra verktyg som kan hjälpa dig under processen. Du behöver också tillgång till en 3D -skrivare för att kunna skriva ut delarna.

Du kanske vill köpa eller använda annan utrustning (skruvar, sensorer, etc.) från vad som anges nedan så länge måtten är identiska. Om måtten skiljer sig åt måste du ändra designen

Du behöver ett axelband för att hålla enheten på plats. Jag använde ett axelband från en väska.

Servomotorerna har modifierats för att bli kontinuerliga roterande servon eller motorer. Se denna länk nedan för att ändra dina servon. (Var mycket försiktig, för du kan enkelt förstöra positioneringen)

www.youtube.com/embed/K3m6uxwxQnw

Den första prototypen använde jag "Braided Stealth Superline" -tråden, sedan bytte jag till "Coated Stainless Steel Wire", men båda alternativen fungerar men rostfritt ståltråd är mer lämplig för projektet.

Viktig:

410 rostfritt stål, storlek 4, 1/2 lång

18-8 rostfritt stål, storlek 2, 1/2"

Lång korsskruvmejsel

Lödkolv + Lödning

Borra

6 x AA -batteri

9V PP3 storlek batteri

Bygelkablar

HS-311 Servo Standard

6 x AA -batterihållare

Servo Arm Horn Metal

9V batteriklämmor/kontakter

4x6cm dubbel sida prototyp PCB

Wire - Flätad Stealth Superline

Knappar

1k ohm motstånd

Frivillig:

Lödning - trådhållare

Vice

Pincett

XACTO Kniv

Multimeter

Bromsok

Wire - Coated Stainless Steel Wire - 10ft

Bakbord

Steg 2: 3D -utskrift

Obs! Alla skruvhål är för små för att se till att 3D -skrivaren inte skriver ut för stora hål där skruvarna inte håller ihop delarna.

Jag har gett en skrymmande design till staget med tanken i åtanke att göra det enklare att 3D -skriva ut och lätt att arbeta med, därför fokuserade jag på en sexkantig design. Också. det finns några tomma utrymmen som gör att du kan lägga till ytterligare ändringar.

1, 2, 3 och 4: "Projektets" chassi ".

Front_Locks: Frontlås som håller ihop staget.

Rear_Locks: Bakre lås som håller ihop staget.

Big_Battery: Håller de 6 x AA -batterierna.

Big_Battery_Lid: Locket som kommer att fästas på “Big_Battery” för att hålla batterierna på plats.

Small_Battery_Holder: Håller 9V PP3 storlek batteri.

Small_Battery_Lid_Front and Back: Locket som kommer att fästas på "Small_Battery" fram och bak.

Small_Battery_Lock: Låser det lilla batteriet på stödet.

Hand_Brace: Wraps runt din hand för att få ett bra grepp.

Servo Horn: Dessa skapas för att linda tråden runt servon utan att trassla ihop sig. Det behöver dock förbättras!

Identifiering (valfritt): Du kan redigera CAD -designen för att skriva ditt eget namn på den.

Steg 3: Lödning

Knappomkopplarinställningen innehåller: Knappar, (1k) motstånd, bygelkablar.

Se denna länk om du vill förstå hur Arduino Button Switch fungerar:

Gen 2 Komplett elektronisk installation inkluderar: Knappar, (1k) motstånd, AA -batterier, 9V PP3 -batteri, fyra modifierade servon och bygelkablar.

9V PP3 -batteriet kommer att driva Arduino UNO separat, anslut därför kontakten till batteriet och se till att det passar in i den externa strömförsörjningsporten. 6xAA -batteriet kommer att driva motorerna.

Steg 4: Förbereda delarna för montering

Nu när vi har skrivit ut de nödvändiga filerna i 3D måste vi se till att skruvarna passar perfekt. Vi kommer att använda ett slipverktyg, en kniv eller en Xacto -kniv för att ta bort det överskott som vi inte behöver. Vi måste också se till att de fyra servona passar in i rätt områden perfekt utan problem. Du kan behöva använda borren för att öka diametern på hålen för att se till att skruvarna sitter snyggt och för att få ett bra grepp. Använd ett slipverktyg för att göra ytorna släta/plana för bättre montering. Använd en kniv eller en Xacto för att ta bort överflödig fillmanet.

Steg 5: Trådorganisation

Jag organiserade faktiskt inte mina trådar helt, jag använde helt enkelt tejp och rör för att organisera servotrådarna från knapptrådarna. Därför är det upp till dig hur du vill organisera dina ledningar. Om du vill organisera trådarna helt kan du helt enkelt använda slangar och eltejp. Du kan också ändra designen för att lägga till extra funktioner som kan hjälpa dig med trådorganisation

Steg 6: Montera

Steg 7: Ladda upp programmet

Ladda upp Gen 2 -kod