Innehållsförteckning:
2025 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2025-01-13 06:58
FPGA styrd servomotor robotarm
Målet med detta projekt är att skapa ett programmerbart system som kan utföra lödningsoperationer på perf board. Systemet är baserat på Digilent Basys3 -utvecklingskortet och det kommer att kunna lödda komponenter på test -perf -kortet för att skapa små elektronikprojekt med ett begränsat antal komponenter som tidigare har monterats av användaren.
Eftersom min erfarenhet av fpga-programmering och Vivado-programvara är begränsad använde jag den servomotoriska kommandoprincip som jag hittade här: https://www.instructables.com/id/Controlling-Serv… och byggde upp därifrån tills jag kunde styra min robotarm, så några av filerna jag använder i mitt projekt skapades av ingenjören som laddade upp självstudien som var tillgänglig i den tidigare nämnda länken.
Projektet kan styra 4 servomotorer. För att göra detta skapade jag en kopia av "Pmod CON3" med hjälp av schemat och dokumentationen som finns på Digilents webbplats:
Denna instruktionsbok hjälper dig att förstå hur du styr 4 servo rc -motorer oberoende av varandra med ett fpga -kort. Varje motor kan flyttas i en position på 0, 45, 90 och 170 grader, eftersom servot på min robotarm bara kan röra sig från 0 till 180 (eller 170 i mitt fall) grader.
På grund av något problem jag stötte på på en av mina servomotorer (förmodligen dålig kvalitet), ställde jag in Basys3 -kortet för att flytta motorerna upp till 170 grader för att undvika förstörelse av den (redan) defekta servomotorn. Hur som helst verkar en 170 -gradersgräns vara tillräckligt för att detta projekt ska fungera korrekt.
Steg 1: Komponenter och utrustning
- fyra servomotor (S05NF STD eller S06NF STD) eller en servomotor robotarm
- Digilent Basys 3 fpga -bräda
- Xilinx Vivado -programvara
- mikro -USB -kabel
- Pmod CON3: R/C Servokontakter
- 5-7,2 volt likström
Steg 2: Projektfiler
Extrahera filerna och öppna projektet med Vivado -programvaran.
Steg 3: Ansluta komponenterna
Anslut var och en av de fyra servomotorerna till en av de fyra dedikerade facken med extra uppmärksamhet åt konfigurationen av stiften som liknar den på den ursprungliga PmodCON3 (från vänster till höger PWM, Vcc, GND).
Anslut DIY PmodCON3 till ovansidan av Basys3 Pmod-kontakten C. Anslut 5-8 volt strömförsörjning till DIY PmodCon3.
Anslut Basys3 -kortet till datorn, öppna projektet och generera bitströmmen. Programmera Basys3 med information på Digilents webbplats.
Använd tryckknapparna och omkopplarna Sw0 och Sw1 på Basys3 -kortet för att styra servomotorerna.