PROJEKT: Impuls: 6 steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:44

En tredje hand

Steg 1: Verktyg och reservdelslista

Verktyg/material

• 3D -skrivare (Lulzbot Mini och TAZ6)
• Borra
• Sandpapper
• Superlim
• 3D -modelleringsprogram (Autodesk Fusion 360)

Delar

• Mycket filament
• 15x M3 16 mm skruvar
• 5x Adafruit Flex -sensorer
• 5x TowerPro MG92B -servon
• 1x Arduino Mega
• Spole of fishing Line (Nylontråd)
• 1x tyghandske
• Massor av ledningar
• 1x 9V batteri
• 1x brödbräda

Steg 2: 3D -modell

Vi använde en av våra lagkamraters händer som referensmodell genom att ta måtten på varje fingersegment som du kan se på bilden ovan. Med hjälp av de mått vi mätte kunde vi CAD varje finger och handflatan.

Efter att ha testat om varje finger glider perfekt in i handflatan gjorde vi hål i handflatan för att dra ledningarna ner till underarmen. Underarmen var utformad för att passa perfekt i handflatan. Vi har också lagt till pucklar på underarmen för att kompensera servon så att nylontrådarna inte stör varandra.

Steg 3: Skriv ut

Vi använde en Lulzbot Taz med inställningarna ovan för att skriva ut alla fingerdelar, handflata och underarm.

Steg 4: Montera

Slipa de platta delarna av varje fingerdel och gör hål större om det behövs. Använd sedan superlim för att sätta ihop segmenten och använd M3 -skruvarna som fogar för segmenten. Efter att ha gjort detta för varje finger, skjut lederna i handflatan. För att fästa underarmen på handflatan klämde vi in handflatan mellan två delar som utgör underarmen. För att få flexsensorerna att läsa dina rörelser i fingrarna limmade vi dem på handsken som användaren skulle bära. Efter detta fästade vi förlängningstrådarna till stiftarna på flexsensorerna genom att lödda dem till stiften. Slutligen använde vi en Arduino Mega där vi kodade handen för att matcha användarens rörelser inom handsken.

Steg 5: Kod

Koden definierar först var varje servo och flex sensor är ansluten. Sedan startar det kalibreringsläget som tar minimi- och maxvärdena från flexsensorerna och kartlägger dem till minimi- och maxvärdena på servon. Den sista delen av koden säger till servon att flytta till en position baserad på ingångsvärdet från sensorn.