Spiderbot V2 Robotbil: 8 steg (med bilder)

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:44

Spiderbot V2 är en uppgraderingsversion av mitt senaste projekt:

Spiderbot är inspirerad av "Transformers". Det är en RC fyrdubblad robot och har två driftsätt: spindel och fordon, precis som robotarna i "Transformers". Det är Arduino-baserat och styrs av Android-telefon med Bluetooth.

I denna version inkluderades den inversa kinematiken för en bättre robotrörelse. Det normala hjulet i den senaste versionen ersattes av omni -hjulet, det ger högre rörlighet i fordonsläge.

Du bör kolla in Youtube -videodemonstrationen först!

Hoppas du gillar det!

Steg 1: Material och färdigheter krävs

Elektroniska delar

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g Mini Metal Gear Analog Servo x12
• Adafruit 16-kanals 12-bitars PWM/servodrivrutin x1
• Bluetooth HC-05-modul x1
• H-bridge motorförare IC L293D x2
• 300RPM 6V N20 DC växelmotor x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Lipoingång 8A UBEC för RC-modell x1
• UniHobby 38 mm dubbel plast Omni hjul med 4 mm fästkopplingar x4
• 50x23x25mm stålkula Omni hjul x1
• LION Power 7.4V 900MAH 25C LiPo -batteri x1
• JST-uttag batterikabel x1
• 7 cm x 5 cm Perfboard x1
• Några ledningar, stifthuvuden och uttag, strömbrytare

Mekaniska delar

• M2 x 10 mm runda skruvar och muttrar x50
• M1,2 x 6 mm försänkt huvud Självgängande skruv x30
• 3D -utskrifter

Färdigheter krävs

Lödning

Steg 2: Förbered 3D -tryckt kropp

3D -delar behövs

Zip -filen innehåller 11 filer. För att bygga roboten måste du skriva ut:

• Body.stl x1
• Omslag. Stl x1
• Anslut. Stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Femur.stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Mirror.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Toe.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

Steg 3: Löd huvudkortet

Innan vi monterar karossramen måste vi göra huvudkortet. Det beror på att servona måste initieras till nolläge innan de fästs på servoarmarna.

Så här gör du huvudkortet:

1. Klipp ut 3 rader av perfboard som visas i bilden ovan.
2. Placera Arduino Mini, HC-05, två L293D, 4 2-stifts rubriker, 5-stifts uttag och slå på perfboard som visas ovan
3. Löd och anslut komponenterna enligt schemat med hjälp av trådar
4. Efter att ha lödt alla anslutningar skulle det se ut som bilden ovan.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

Steg 4: Montera delarna

Omni Wheel

Montera omni -hjulet, fäst tån på det. Löd två 30 cm ledningar till likströmsmotorerna. Anslut sedan likströmsmotorn och hjulet.

Skenben

Fäst servon i skenbenet. Placera sedan omni -hjulet inuti skenbenets hål och skruva fast det med locket.

Lårben

Fäst den ena sidan av servon i lårbenet, placera lårbenets anslutning mellan servo och lårben.

Coxa

Fäst servon i coxa.

Kropp

Fäst stålkulan under kroppen

Steg 5: Anslut servon till PWM -drivrutinen

På PWM -drivrutinen finns det 16 kanaler och vi använder bara 12 av den.

Anslut servon enligt listan nedan:

Ben 1:

• Coxa -> Kanal 0
• Femur -> Kanal 1
• Tibia -> Kanal 2

Ben 2:

• Coxa -> Kanal 4
• Femur -> Kanal 5
• Tibia -> Kanal 6

Ben 3:

• Coxa -> Kanal 8
• Femur -> Kanal 9
• Tibia -> Kanal 10

Ben 4:

• Coxa -> Kanal 12
• Femur -> Kanal 13
• Tibia -> Kanal 14

Anslut sedan PWM -drivrutinen till huvudkortet.

Löd batteriet till UBEC tillsammans med huvudströmbrytaren och anslut det till PWM -drivrutinen.

Steg 6: Initiera servon

Ladda ner den bifogade koden

Avmarkera initialiseringskoden och ladda upp den till Arduino.

Stäng av Bluetooth -strömbrytaren innan du laddar upp koden.

Slå på strömmen och montera sedan delarna som bilden ovan.

Dra åt skruvarna på servoarmarna för att fixera positionen.

Koden är modifierad från

Steg 7: Lägg på locket

Efter att ha initierat servona, kommentera initialiseringskoden och ladda upp till Arduino igen.

Placera locket ovanpå roboten och lägg till anslutningen för att fixera positionen.

Steg 8: Android App Control

Ladda ner appen från

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth-joystick

Installera kontrollkommando enligt Arduino -koden.

Och allt gjort ~