OBSTACLE SENSING AND AVOIDANCE ROVER: 3 steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:42

En rover är ett rymdutforskningsfordon utformat för att röra sig över ytan på en planet eller annan himlakropp. Vissa rovers har utformats för att transportera medlemmar av ett mänskligt rymdflygbesättning; andra har varit helt eller helt autonoma robotar. Rovers anländer vanligtvis till planetytan på en rymdfarkost i landerstil.

Denna definition för rovern har ändrats under dessa dagar eftersom vi kan bygga vår egen intelligensrover hemma med tillgängliga banbrytande utvecklingsbrädor och plattformar. Min idé var att utveckla den autonoma hindren för att undvika hinder med hjälp av ultraljudssensorer. Detta var projektet med Intel Edison SoC med få sensorer från Intel Grover -givarsatsen.

Steg 1: Använda komponenter

Intel Edison -kit för Arduino, servomotor, likströmsmotor, IR -sensor och ultraljudssensor, strömadapter.

Få legokomponenter användes för att bygga den för basen på rovern och för montering av sensorer och motorer

Steg 2: Beskrivning

Inledningsvis började jag med IR -sensorn för att beräkna avståndet eller för att upptäcka hindret. För att göra den mer robust anslöt jag IR -sensorn för servomotorn för att kontrollera hindret i alla riktningar. Servomotorn fungerade som pannmotorn som kan svepa 180 ° och jag sökte efter hindret i de tre lägena - vänster, höger och rak. En algoritm utvecklades för att beräkna avståndet till hindret och styra likströmsmotorn som är ansluten för att driva hjulen. IR -sensorn hade nackdelar, nämligen att den inte fungerar under starkt solljus, den är den enda digitala sensorn och kan inte mäta avståndet till hindret. IR -sensorn har en räckvidd på 20 cm. Men med ultraljudssensorn kunde jag beräkna avståndet i alla riktningar och bestämma hur långt hindret är och sedan bestämma åt vilket håll det ska röra sig. Den har en bra räckvidd på 4 m avstånd och kan mäta avståndet exakt. Sensorn placerades på pan servomotorn som sveper 180 ° när hindret upptäcks i banan. Algoritmen utvecklades för att kontrollera avståndet i alla riktningar och sedan autonomt bestämma vägen med hinder som upptäckts relativt långt i alla andra riktningar. Likströmsmotorer användes för att driva roverhjulen. Genom att styra pulsen för likströmsmotorns terminal kan vi flytta rovern framåt, bakåt, sväng vänster, sväng höger. Beroende på det beslut som styrenhetens logik fattat gavs ingången för likströmsmotorerna. Algoritmen skrevs på ett sådant sätt att, om något hinder detekteras i roverns framsida, ser den åt vänster genom att vrida pan servomotorn till vänster och ultraljudsavståndssensorn kontrollera avståndet till vänster, så beräknas samma i de andra riktningarna. Efter att vi har avståndet i de olika riktningarna bestämmer regulatorn den lämpligaste vägen där hindret är längst genom att jämföra de uppmätta avstånden. Om hindret är på samma avstånd i alla riktningar, rör sig rovern några steg bakåt och letar efter samma igen. Ytterligare en IR -sensor var ansluten bakom rovern för att undvika att slå medan den rör sig bakåt. Tröskelvärdet sattes i alla riktningar för minimiavståndet för att undvika stötar.

Steg 3: Ansökan

Detta har tillämpning på många områden, ett av dem integrerades detta i positioneringsprojekt inomhus för att spåra och testa noggrannheten för objektets uppmätta position i inomhusmiljön.