Soft Robotics Handske: 8 steg (med bilder)

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:37

Mitt projekt är en mjukrobotisk handske. Den har ett ställdon placerat på varje finger; den nedre delen av handsken tas bort för att underlätta för användaren att bära den. Ställdonen aktiveras av en enhet som är placerad på handleden lite större än en klocka.

Ställdonen är gjorda av ett kiselmaterial (EcoFlex-30) och är uppblåsbara.

När ställdonen blåses upp, trycker rektanglarna på toppen upp mot varandra och böjer de tillhörande fingrarna.

Motorn som styr uppblåsningen är en enhet som kallas "FlowIO". Denna enhet kan blåsa upp, tömma luft och skapa ett vakuum. För närvarande använder enheten en Adafruit-plattform som styrs av en app på min telefon, men mitt mål är att associera den med en annan handske med flex-sensorer på fingrarna, så att mjukhandskens rörelser speglar den andras.

Detta projekt har ett rehabiliteringssyfte för patienter som hade tappat en hand. Mjukhandskens rörelse reaktiverar musklerna i den skadade handen, medan de två händerna gör samma rörelser stimulerar spegelneuroner och återskapar neurala förbindelser i hjärnan.

Detta projekt kan också användas som hjälpmedel, eftersom det är lätt att bära och ställdonen garanterar bra grepp om föremål.

Medan du arbetar med detta projekt kommer du att lära dig om materialets elastiska egenskaper, hur man gjuter kisel, hur man använder TinkerCad och 3D -skrivare.

Tillbehör

• En elektrikerhandskar
• EcoFlex 30
• 3d skrivare
• FlowIO
• Vakuumkammare
• Skala
• Plastglasögon
• Ease Release ™ 200
• Träpinnar (10 cm)
• Varmt lim
• Plasthandskar (alltid att bära vid hantering av kisel eller lim)

Steg 1: 3D -utskrift av formarna

• Var och en av dessa filer innehåller de tre bitarna som behövs för ett finger.
• Hög kvalitet (0,001 mm minst) föreslås för utskriften.
• Det behövs inte för att bygga ett stöd, men det föreslås att man bygger en flotta som plattform för vidhäftning.

Steg 2: Förbereda formarna

1. Fäst två formar ovanpå varandra som visas på bilden.
2. Täta dem med varmt lim i utrymmet mellan dem.
3. Stick en spik i hålet i sidan av dessa formar och limma den på utsidan med hjälp av lim.
4. Spraya formarna med Easy Release -agenten, två gånger med ett intervall på 5 minuter emellan.

Steg 3: Förbered kisel

1. Häll tvåkomponenten i EcoFlex i två olika plastglas. De måste vara av samma vikt, använd vågen för att mäta dem.
2. Häll en av komponenterna i det andra glaset och blanda försiktigt i tre minuter.
3. Sätt glaset inuti vakuumkammaren och börja avgasa. När trycket inuti når -25atm öppnar du ventilen igen och stänger av vakuumet tills det når -20atm. Stäng sedan ventilen och återaktivera vakuumet. Denna process måste upprepas i 10 minuter.
4. Ta ut glaset från kammaren.

Steg 4: Häll kisel

1. Häll kislet från glaset till formarna, var uppmärksam på att inte skapa luftbubblor inuti.
2. Efter fem minuter passerar du en träpinne, som hålls horisontell, över de två formarna för att avlägsna överflödigt kisel.
3. Låt kislet stelna i tre timmar.

Steg 5: Extrahera ställdonen

För komponerade formar

1. Ta bort lagret av hett lim.
2. Skär försiktigt de två formarna och håll dem mest parallella med varandra under processen.
3. Ställdonets överdel kommer nästan varje gång att förbli i toppformen. Vid denna tidpunkt, extrahera den övre delen av ställdonet genom att bara dra ut det, men var uppmärksam på att inte bromsa eller skada det

För enstaka formar

Dra bara ut botten av ställdonet från formen

Steg 6: Avsluta ställdonen

1. Ta bort det yttre skiktet av kisel på basen av den övre formen
2. Bred ett tunt lager Sil-Poxy på bottenbitarna. Om möjligt bör limmet vara mer koncentrerat på rektanglarnas sidor än i mitten. Använd sidan av ett plastbelagt kort
3. Lägg överstycket ovanpå botten. Fortsätt pressa de två bitarna försiktigt tillsammans, i minst sju minuter.
4. Låt ställdonen stå i 40 minuter så att limmet härdar.
5. Skär 10 cm bitar från plaströret. Sätt in var och en av dessa bitar i hålet på sidan av varje ställdon. Försegla dem med Sil-Poxy

Alternativt

Om du har några exakta instrument till ditt förfogande för att förskjuta limmet, är det att föredra att sprida det på undersidan av till en del av ställdonen.

Steg 7: Avsluta projektet

1. Bred ut ett lager Sil-Poxy på ställdonets nedre del.
2. Fäst varje ställdon, en i taget, på det elektriska handskens relativa finger, håll den intryckt i minst sju minuter och vänta på att limmet härdar i 40 minuter.
3. Fäst FlowIO på handleden eller på underarmen.
4. Skär handskens handflatsektion, och eventuellt även insidan av den första falangen på varje finger, för att underlätta bärningen
5. Bär handsken.
6. Anslut varje plaströr till dess relativa ventil på FlowIO.

OBS! Om det inte är möjligt för dig att skaffa en FlowIO -enhet är detta projekt kompatibelt med alla typer av luftpumpar.

Steg 8: Njut av handsken

Använd appen på din iPhone för att börja använda din enhet.