Robothand med trådlös handske kontrollerad - NRF24L01+ - Arduino: 7 steg (med bilder)

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:46

I denna video; 3D -robothandmontering, servokontroll, flexsensorkontroll, trådlös kontroll med nRF24L01, Arduino -mottagare och sändarkällkod är tillgängliga. Kort sagt, i det här projektet kommer vi att lära oss hur man styr en robothand med en trådlös handske.

Steg 1: Videohandledning

Med denna självstudievideo kan du se robotarmsenheten och mer. Jag lade till en video eftersom vissa delar av robotarmenheten är mycket detaljerade.

Steg 2: Obligatorisk maskinvara och verktyg

Nödvändig hårdvara

2x Arduino Board (Nano) -

2x nRF24L01+ Sändtagare -

2x nRF24L01+ adapter -

5x MG996R Servo -

5x 4,5 tums flexsensor -

5x 10k motstånd -

2x 18650 3,7V batteri -

1x 18650 batterihållare -

1x 9V batteri -

1x 9V batterikontakt -

1x handske -

1x sträng-/flätlinje -

3x Mini Breadboard -

Jumper Wires -

1x gummi / däck eller fjäder

1x ståltråd eller glödtråd

3x bult (8 mm diameter)

Nödvändiga verktyg (tillval)

Electronic Drill + Dremel Tool -

Anet A8 3D -skrivare -

PLA 22M 1,75 mm röd glödtråd -

Hotlimpistol -

Kabelbindare -

Super Fast Adhesive -

Skruvmejsel plånbokssats -

Justerbart löd -

Lödningsställ -

Lödtråd -

Krymprör -

Wire Cable Cutter -

PCB -kort -

Skruvar Nötter Sortiment Kit -https://goo.gl/EzxHyj

Steg 3: 3D -modeller av hand och underarm

Handen är en del av ett open source-projekt som heter InMoov. Det är en 3D-utskrivbar robot, och det här är bara handen och underarmen.

För mer information, besök den officiella InMoov -webbplatsen. Du kan besöka sidorna "Monteringsskisser" och "Hjälp för montering" på InMoov -webbplatsen för mer information om montering.

Tack till InMoov-https://inmoov.fr/-https://inmoov.fr/hand-and-forarm/

Anet A8 3D -skrivare används i detta projekt. Modellerna trycktes med lägsta kvalitet.

Alla 3D -delar som används i detta projekt

Steg 4: Montering av delar

Montering av robotarmar är mycket detaljerade och komplexa, så du kan besöka sidorna "Monteringsskisser" och "Hjälp för montering" på InMoov -webbplatsen för mer information om montering. det förklaras mycket noggrant på InMoov -webbplatsen. Eller så kan du titta på videon jag delade.

www.inmoov.fr/assembly-sketchs/

inmoov.fr/hand-and-forarm/

Tänk på detta förslag för rätt fingervinkel:

När du monterar fingrarna, se till att delarna är riktade korrekt innan du limmar. Håll alla servomotorer på 10 eller 170 grader innan du monterar servomullarna på servomotorerna. När du monterar servoskivorna, håll fingrarna i stängt eller öppet läge (enligt dina servovinklar). Vik sedan runt servoskivan tills flätningstrådarna eller strängarna blir sträckta.

Steg 5: Anslutningar av handen (mottagare)

• Vid denna tidpunkt bör servon redan monteras i underarmen. För att ansluta dem till strömförsörjningen och Arduino kan du använda en liten brödbräda.
• Kom ihåg att ansluta det negativa på brödbrädan till Arduino's GND. Alla GND: er i en krets måste anslutas för att den ska fungera.
• Jag rekommenderar att du använder nätadaptern för nRF24L01+ -modulen. Annars kan kommunikationen brytas på grund av otillräcklig ström.
• Om du stöter på dessa problem: vibrationer i servomotorer, servomotorer som inte fungerar, kommunikationsavbrott och i liknande situationer, förse ditt Arduino -kort med extern ström (som USB).
• Om du använde andra stift än stiften som visas nedan, ändra dem i koder.

Anslutningar av servomotorer:

Servo-1 anslut till analog 01 (A1) på Arduino.

Servo-2 ansluter till analog 02 (A2) på Arduino.

Servo-3 ansluter till analog 03 (A3) på Arduino.

Servo-4 ansluts till analog 04 (A4) på Arduino.

Servo-5 ansluts till analog 05 (A5) på Arduino.

Anslutningar av nRF24L01 -modulen:

VCC -anslutning till +5V på Arduino.

GND ansluter till GND för Arduino.

CE -anslutning till den digitala 9 -stiftet på Arduino.

CSN -anslutning till den digitala 10 -stiftet på Arduino.

SCK -anslutning till den digitala 13 -stiftet på Arduino.

MOSI -anslutning till den digitala 11 -stiftet på Arduino.

MISO -anslutning till den digitala 12 -stiftet på Arduino.

Steg 6: Anslutningar av handsken (sändare)

• Flex -sensorerna kräver en krets för att de ska vara kompatibla med Arduino. Flex -sensorer är variabla motstånd, så jag rekommenderar att du använder en spänningsdelare. Jag använde 10K motstånd.
• Den huvudsakliga GND (jord) kabeln som är ansluten till alla enskilda GND -ledningar från sensorerna, ansluts till GND på Arduino. +5 V från Arduino går till den huvudsakliga positiva spänningskabeln. Ledningen från varje flexsensor är ansluten till en separat analog ingångsstift via spänningsdelaren.
• Jag lödde kretsen på en liten kretskort, en som enkelt kunde monteras på handsken. Du kan bygga kretsen på den lilla brödbrädan istället för kretskortet.
• Du kan använda 9V batteri för handskens krets.
• Om du använde andra stift än stiften som visas nedan, ändra dem i koder.

Flex -sensorns anslutningar:

Flex-1 anslut till analog 01 (A1) på Arduino.

Flex-2 ansluter till analog 02 (A2) på Arduino.

Flex-3 ansluter till den analoga 03 (A3) på Arduino.

Flex-4 ansluts till analog 04 (A4) på Arduino.

Flex-5 ansluts till analog 05 (A5) på Arduino.

Anslutningar av nRF24L01 -modulen:

VCC -anslutning till +5V på Arduino.

GND -anslutning till GNU för Arduino.

CE -anslutning till den digitala 9 -stiftet på Arduino.

CSN -anslutning till den digitala 10 -stiftet på Arduino.

SCK -anslutning till den digitala 13 -stiftet på Arduino.

MOSI -anslutning till den digitala 11 -stiftet på Arduino.

MISO -anslutning till den digitala 12 -stiftet på Arduino.

Steg 7: Projektets källkod

Följ rekommendationerna för att källkoden ska fungera korrekt:

• Ladda ner RF24.h -biblioteket och flytta det till mappen Arduino bibliotek.
• När flex -sensorerna är anslutna till handsken, läs och notera de lägsta och högsta värdena som varje flex -sensor har upptäckt.
• Ange sedan dessa värden i sändarkoden (handsken).
• Håll alla servomotorer på 10 eller 170 grader innan du monterar servohjulen på servomotorerna.
• När du monterar servoskivorna, håll fingrarna i stängt eller öppet läge (beroende på dina servopositioner).
• Vik sedan runt servoskivan tills flättrådarna blir sträckta.
• Flytta alla fingrar till stängt och öppnat läge genom att kontrollera servomotorerna en efter en.
• Få sedan de bästa vinklarna för servomotorer (servovinklar medan fingrarna stängs och öppnas).
• Ange servomotornas vinklar och flexsensorvärden till sändarkoden enligt följande.

flex sensor min. värde, flex sensor max. värde, servo min. vinkel, servo max. vinkel

(flex_val = map (flex_val, 630, 730, 10, 170);

• Det finns bara en ändring i mottagarens källkod. Vilken flexsensor i sändaren styr vilken servomotor i mottagaren? Exempelvis skickar msg [0] data från x-sensorn-5. Om du vill styra servomotorn-5 med flexsensorn-5 kan du göra detta genom att skriva 'servo-5.write (msg [0])'.
• Om du använde andra stift än stiften som visas i kretsen, ändra dem i båda koder.

Jag vet att det är lite komplext den sista delen, men glöm inte: det är inget svårt! Du kan göra det! Tänk bara, undersök, lita på dig själv och försök.