Perro-Bot: 8 steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:37

elektronikingenjörens bästa vän, hundbotten

kroppen av en fyrdubblad robot med 3 frihetsgrader per ben, mycket billig och enkel, som kommer att fungera som en plattform för alla typer av projekt som du låter, kunna fjärrstyra eller helt autonom

Steg 1:

denna robot gör från att gå, sitta, stå, till att springa som en galning överallt

Att kunna öppna benen, stänga dem, flytta höfterna och knäna tack vare de vanligaste servomotorerna som du kan få från Kina

ett 3D -tryckt skal- och bensegment av balsaträ (så lätt)

Steg 2:

styrs med den kraftfulla stm32f401 mikrokontroller

att styra de 12 servomotorerna med PWM samtidigt och för att kunna producera hundbotens gångsekvenser

Steg 3:

Vi börjar med att titta på bilderna av knämodellen för att förstå hur benen kommer att röra sig när de sträcks och böjs

och baserat på denna experimentella modell kommer vi att utforma den slutliga modellen, av vilken jag bifogar mönstren (använd både massiva verk och freecad för att designa de mekaniska delarna)

Steg 4:

Som du kan se på bilden består varje ben av 3 servomotorer, för dess rörelser, M1: för att öppna robotens ben, M2: för att flytta höften och M3: för att flytta knäet (men det senare placeras av höften samma ben och ansluten med en senstång för att minska belastningen på samma ben med hävstång)

Steg 5:

Denna robot drivs av 2 uppladdningsbara 3,7V batterier i serie som matar två spänningsregulatorer för att få fasta 5 volt med vilka de 12 servomotorerna och mikrokontrollern distribueras distribuerat

Steg 6:

Det här är de anslutningar som jag använde för att styra de 12 servomotorerna vid 12 PWM, som du kan se på bilden är frambenen uppåt och bakbenen nedåt, sparkarna på höger sida representeras på höger sida och vänster de är på deras respektive sida, och stiften på mikrokontrollen som de är anslutna kan ses mycket tydligt, exempel: höger framben på M1 -motorn: den är ansluten till PE9 -stiftet på STM32F401 -mikrokontrollern, och så vidare med de andra stiften

Steg 7:

De styva segmenten av benen (svartmålade) är gjorda av balsaträ för att vara så lätta som möjligt, och som du kan se i videon stöder roboten sin egen ståvikt mycket bra utan problem med bara servomotorernas kraft och strömkällan till batterierna som han bar med sig

Steg 8:

Nu är det dags att ha kul, nu kan du implementera olika steg av steg, gå, springa, spela, hoppa hinder, både på distans och autonomt, det beror på vad du bestämmer dig för att göra med den här roliga robotplattformen vad är min Perro-Bot

I den fasta programvaran stöder jag sysctick, för att generera konstanta avbrott som hjälper till att bilda sekvenserna för varje särskild uppgift som roboten utvecklar vid ett visst ögonblick

Frågor eller hjälp som du behöver, vänligen meddela mig så hjälper jag dig gärna, oavsett om det är koden, mekanisk design, elektronik etc.