Innehållsförteckning:
2025 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2025-01-13 06:58
Forward Kinematic används för att hitta sluteffektvärden (x, y, z) i 3D -utrymme.
Steg 1: Grundteori
I princip använder framåt kinematisk teorin om trigonometri som är kombinerad (gemensam). Med parametrarna längd (r) och vinkel (0) kan sluteffektpositionen vara känd, nämligen (x, y) för 2D -utrymme och (x, y, z) för 3D.
Steg 2: Modell
Modellen antas med teta1 (0 grader), teta1 (0 grader), teta2 (0 grader), teta3 (0 grader), teta4 (0 grader). Och längd a1-a4 = 100 mm (kan ändras efter önskemål). Vinklar och längder kan simuleras i Excel (nedladdningsfil).
Steg 3: Sluteffekt
Från matrisen ovan simuleras formeln med Excel.
Steg 4: Excel -simulering
I Excel1 finns den grundläggande referensläran. För vinklar och längder kan
ändras efter behov. Vilket senare kommer att bli känt som End Effector (xyz). För Excel är ett system som jag skapade.
Steg 5: Arduino Diagram och Sistem
Tillbehör: 1. Arduino Uno 1 st
2. Potentiometer 100k Ohm 5 st
3. Kabel (behövs)
4. PC (Arduino IDE, Excel, Processing)
5. USB -kabel
6. Cardbard (behövs) Jag lade Arduino Uno i en begagnad PLC -låda för att undvika statisk elektricitet. För kopplingsscheman, se figur. För Forward Arm Kinematic raft hårdvarusystem i enlighet med det system som har gjorts.
Steg 6: Arduino -programöverföring
Arduino -programfiler finns i nedladdningsfilen.
Steg 7: Bearbetning av simulering
Program för fil nedladdad.
Steg 8: Slutlig
Referens: 1.
2. Teori (filnedladdning)
3.