ESP32 -robot som använder servon: 6 steg (med bilder)

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:38

Jag har experimenterat med att använda olika ESP32-utvecklingsbrädor, nyligen beställde jag en av TTGO T-Beam-sorten som levereras med ett batteriuttag för att lägga till din egen 18650 Lipo, detta tar verkligen en del av effektregleringskomplexiteten ur att bygga en liten robot, eftersom den redan har batteri och laddarkrets.

Men för att direkt driva något från detta kort behövde det något lågspänning, så jag bestämde mig för att lägga till några kontinuerliga rotationsservos som jag har haft ett tag.

ESP32 -kortet jag använde här har mycket funktionalitet, inklusive Lora -radio och GPS, vilket kan vara användbart i framtiden, men du kan få ESP32 -kort utan dessa tillbehör som gör kortet lite mindre och fortfarande levereras med 18650 batterihållare.

Så låt oss börja prata om bygget.

Tillbehör

4 x Kontinuerlig rotation Servos

4 x hjul som passar på servon

1 x remsa med 5 x Neopixel om du vill lägga till dem.

1 x ESP32 med idealiskt inbyggt uppladdningsbart batteri, eller en ESP32 med ett externt batteri.

Jag köpte min från Lilygo Aliexpress som skickade mycket snabbare än jag förväntade mig att den jag använde finns här

1 x Liten bit perspex, som kan skäras och borras för att bilda chassi.

1 x liten bit veroboard

lite tråd, och jag använde ett mini jst -uttag som kontakt, men det här kunde bara lödas.

4 x servohuvuden, så att du bara kan ansluta servona till kontaktens veroboard

Några avstängningar av kretskort i plast.

Steg 1: Bygga chassit

Jag ville ha ett riktigt grundchassi som alla karosser kunde göra med perspex eller plast, även en gammal plastlåda eller takeaway kan eventuellt användas.

Jag skar ut en bit perspex lite bredare än ESP32 -kortet, men ungefär lika lång markerade jag sedan var jag skulle vilja lägga till de 4 hålen för att montera ESP32 med kretskortets avstånd.

Montering av servon

Jag placerade servon så att de alla var orienterade på samma sätt, så när de var uppkopplade skulle de köra samma riktning. Jag använde lite plastlim för att sätta dem på plats och lade till några fler distans för att hjälpa dem att hålla dem.

Jag borrade hål för servotrådarna för att gå genom basen av chassit så att de kunde anslutas till den lilla veroboard jag använde som jag kommer att beskriva senare.

Jag buntade ihop överflödiga ledningar för servo så gott jag kunde och använde ett par små buntband för att hålla dem på plats.

Täcker det hela

Som ett sista steg täckte jag in allt med en bit perspex av samma storlek som det första stycket jag klippte. Jag borrade hål för de extra avstånden och lade till skruvar för att hålla allt på plats.

Jag blev förvånad över hur lätt denna gång var i vikt, mycket lättare än min motorbaserade som jag gjorde förra veckan.

Steg 2: Skapa ett anpassat Veroboard

Jag ville göra en liten bräda som gör att jag kan ansluta min ESP32 till kortet och vara lätt att ta bort vid behov. Så jag skapade den som visning på fotografierna, jag lade till några rubrikstift så att jag kunde ansluta Servos och senare en neopixelremsa.

Jag lade också till 2 små jst -uttag jag hade några av så att jag kunde använda dessa för ström från ESP32 och även för att tillhandahålla servosignalanslutningarna.

Jag klippte en av kopparspåren på kortets undersida, så att signalstiftet till varje servo var annorlunda, jag använde sedan en liten kabelkontakt för att flytta den med tråden med ett spår så att de två jst -stiften skulle ansluta till en sidan eller den andra.

Eftersom det fanns två servon på varje sida av fordonet använde jag brädet för att ansluta de två servona på varje sida till varandra, så att jag kunde köra vänster servos eller höger sida med en enda servoanslutning, till varje sida. Allt jag gör här är att ansluta anslutningarna för varje sida för att förenkla mängden kablar som behövs.

Jag tillät Vcc- och GND -anslutningen att ansluta hela vägen över veroboardet via kopparspåren, men jag klippte signallinjen så att jag kunde styra de olika sidor jag ville köra självständigt.

Steg 3: Ledningen

Till kopplingsschemat här visas anslutningarna och hur jag med så få ledningar som möjligt kopplade ihop Servos och Neopixel -remsan.

Steg 4: Sätta ihop allt

När jag hade fått allt trådbundet monterade jag det anpassade veroboardet och lade till ESP32 i chassit, allt passade bra.

Ledningarna var mestadels dolda och dolda och sidor kunde enkelt läggas till och en topp för att helt omsluta ESP32.

Steg 5: Kontroll och testning

Jag ville ha några enkla kontroller och fann att de på webbplatsen https://randomnerdtutorials.com/ gav ett bra exempel på hur man kör en webbserver och har kontroller visas så att du kan få robotbilen att köra runt. Jag modifierade exemplet för att använda servon istället för motorer och lade till kod för att använda neopixelremsan, samt för att visa på Oled -skärmen IP -adressen jag skulle behöva ansluta till så att jag kunde styra roboten.

Steg 6: Kod för ESP32

Här bifogar jag koden som kan ändras för dina egna ändamål, full kredit går till randomnerdtutorials som ligger till grund för vad jag har här. Jag skulle starkt rekommendera att köpa kursen de har på ESP32, det tar dig igenom massor av komplexiteten med ESP32, med några riktigt bra exempelprojekt.

Jag hoppas att detta har varit användbart för andra som försöker få fart på att använda ESP32 för robotik.

Du kan följa mig på twitter för att se mer av vad jag gör här @elliotpittam eller så kan du besöka min webbplats för annan information. www.inventar.tech