Innehållsförteckning:
- Steg 1: Kinemtisk analys
- Steg 2: Mekanism
- Steg 3: MATLAB -simulering
- Steg 4: LabVIEW -kod - Main
- Steg 5: LabVIEW -kod - Delta Inverse
- Steg 6: LabVIEW -kod - 3 motorsynk
- Steg 7: Demo
Video: LEGO Delta Robot Scanning & Drawing: 7 Steg (med bilder)
2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:46
Använda LEGO NXT för att bygga en Delta Robot.
Kombinerad skanning och teckning.
Steg 1: Kinemtisk analys
Vänligen öppna PDF -filen för att se detaljer.
Referens: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s …
Steg 2: Mekanism
LEGO NXT *1LEGO Motor *3LEGO Ljussensor *1LEGO minstorms *1 låda Vit tavla *1 (Eftersom vit bräda har mindre friktion.) Vit brädmarkör *1Hylla *1Bälte *n (Fixat hyllan och roboten tillsammans.)
Om du har mer växel kan du använda dem för att bygga en växellåda. Det är bättre för motorn att ha ett stort reduktionsförhållande.
Ändra armlängden för att möta ditt behov.
Det är bättre att använda bolluttaget vid korsningen. Jag har den inte, så jag byter den till 2 varvskarvar.
Steg 3: MATLAB -simulering
Använda MATLAB för att simulera åtgärden.
Beräkna robotens bana innan du använder roboten. Det kan undvika felaktig användning, till exempel att överskrida arbetsytan.
Steg 4: LabVIEW -kod - Main
- Klicka på "Initiera" -botten. Den kan låta roboten alltid starta från samma ställe. Ge tre motorer krafter som gör att de går till toppen av hyllan. Beräkna skillnaden mellan tidigare och nuvarande värde på motorgraden. Om skillnaden är 0, initialiseringen är klar.
-
Klicka på "Scan" -botten. Ge NXT en L (cm)*L (cm) -matris som har d -kolumner och d -rader. Låt ljussensorn skanna från vänster till höger och uppifrån och ner. Om värdena som ljussensorn bestämt är svart (på bilden är det <45, men det kommer att vara annorlunda.), det kommer att vara åtkomst till arrayen som X0, Y0, Z0. Och det kommer att avsluta skanningsprocessen.
- Byt ljussensor till vit tavla.
- Klicka på "Draw" -botten. Ritningen kommer att börja på den plats som steg 2 kommer åt (X0, Y0, Z0). Matlab -skriptet är en bana som du infogar.
Steg 5: LabVIEW -kod - Delta Inverse
Det är den inversa kinematiska beräkningen.
Ingångar är banans punkter koordinat x, y och z.
Utgångar är vinkeln och effekten för tre motorer, och "slingorna" visar slingornas nummer.
Steg 6: LabVIEW -kod - 3 motorsynk
Använda PID -kontroll.
Ingång 3 motorns port, effekt, vinkel.
Om skillnaden i motorns vinkelavläsning från NXT och vinkeln som Delta Inverse gav är mindre än 5 grader, slutar motorn att rotera.
Om tre motorer stoppas är processen klar.
Rekommenderad:
Drawing Robot With Adafruit Shield (Make It Move Contest): 10 steg (med bilder)
Drawing Robot With Adafruit Shield (Make It Move Contest): Hej mina namn Jacob och jag bor i Storbritannien. I det här projektet ska jag bygga en robot som drar åt dig. *Jag är säker på att många av er vill se det, så om du vill veta, hoppa direkt till det andra till sista steget men kom ihåg att komma tillbaka hit för att se
MXY Board - Low -budget XY Plotter Drawing Robot Board: 8 steg (med bilder)
MXY Board - Lågbudget XY Plotter Drawing Robot Board: Mitt mål var att designa mXY -kortet för att göra en låg budget till XY -plotterritningsmaskinen. Så jag designade en tavla som gör det lättare för dem som vill göra det här projektet. I det föregående projektet, medan du använder 2 st Nema17 stegmotorer, använder detta kort dig
Haptic Drawing Robot: 5 steg (med bilder)
Haptic Drawing Robot: Som en del av min magisterexamen på avdelningen. Industrial Design vid Eindhoven University, skapade jag en haptisk ritanordning som kan användas för att navigera en semi-autonom bil genom trafik. Gränssnittet kallas scribble och låter användaren uppleva
Avatar Drawing Robot Using MESH: 6 Steg (med bilder)
Avatar Drawing Robot Using MESH: Har du hört att fysisk aktivitet kan göra dig mer kreativ? Att vara aktiv hjälper dig att tänja ut och skapa kreativa idéer. Om du inte tränar ofta men vill öka din kreativitet, oroa dig inte - här är något för dig
Drunken Drawing Robot!: 4 steg (med bilder)
Drunken Drawing Robot!: Inspirerad av fickfyllnadsroboten ville jag ge roboten ett jobb att göra. Jag bestämde mig för att låta den berusade roboten göra några teckningar. För att göra din egen behöver du följande: material: 3 filtade markörer en knappcellsbatteri som