PhantomX Pincher Färgsortering: 4 steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:46

Introduktion

Detta instruerbara är gjort av 2 Automation Engineering studenter, från UCN (Danmark).

Den instruerbara illustrerar hur man kan använda en PhantomX Pncher för att sortera rutorna efter färg med hjälp av en CMUcam5 Pixy och stapla dem. Denna applikation kan användas för lagring i en lagringsanläggning.

Arbetsutrymmet består av 3 olika färgade lådor, robotarmen och ett transportband för inkommande lådor. Vi arbetar bara med 4 lådor, eftersom de 3 har olika färger kommer vi bara att kunna stapla en låda ovanpå en av de färgade lådorna.

Lägg en låda framför kameran. Färgerna har redan sparats i koden så när det finns en färg kommer kameran att känna igen en sekvens av rörelser kommer att utföras enligt varje färg.

Steg 1: Utrustning och programvara

1. PhantomX Pincher Arm

2. Pixy Vision Camera

Programvara:

3. Tryck på Botton

4. 2 skjutreglage Potentiometrar

5. 3 vridknappar

(?) Lådor att sortera …

Arduino 1.0.6 https://www.arduino.cc/en/Main/OldSoftwareReleases …

ArbotiX-M Hårdvara och bibliotek från NooTriX Technology

Om du behöver hjälp, följ detta:

Steg 2: Inställning

För installationen har vi:

1 Skjutreglage i stift A0 - styr basen

1 Reglage i stift A1 - styr axelleden

1 Vridknopp i stift A4 - styr armbågen

1 Vridknopp i stift A5 - styr handleden

1 Vridknapp i stift A6 - styr servomotorernas hastighet

1 Tryckknapp i stift D0 - Startar sorteringen manuellt

Allt ovan är från RobotGeek

1 Pixy Cam i pin ISP

Steg 3: Program

Vi använde reglagen och rattarna för att flytta robotarmen på plats över rutorna och läsa värdena med hjälp av dessa värden för att programmera robotarmen. Vi kunde ha använt ett tredjepartsprogram för att göra detta, men kände att vi skulle få mer ut av kursen om vi gjorde det på det här sättet. Positionerna för de inkommande rutorna programmerades och beroende på vilken färg rutorna var, programmerades också en avlämningsposition. Dessutom programmerade vi robotarmen för att stapla samma färgade lådor ovanpå varandra.

Steg 4: Använda Pixy -kameran

Det enklaste sättet att få pixy att känna igen färger är att använda Teach -knappen. Det är den vita tryckknappen på kamerans ovansida.

Du håller knappen intryckt tills RGB -lysdioden på kameran ändrar färg. Släpp sedan tryckknappen för att få pixykameran att komma ihåg färgen framför den. Om du vill att den ska komma ihåg en annan färg trycker du på tryckknappen tills den passerar färgen du just sparade och en ny färg visas på lysdioden.

Ett alternativt sätt:

Efter att du har laddat ner pixymon -programvaran och anslutit pixy -cam så kör du programmet som heter Pixymon du kan använda själva programvaran för att få pixy att komma ihåg färger. skärmen färgen framför dig som du vill att den ska komma ihåg. du kan lägga till 7 underskrifter.

Om mer hjälp behövs se