Arduino -baserad humanoid robot med servomotorer: 7 steg (med bilder)

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:45

Hej alla, Detta är min första humanoida robot, tillverkad av PVC -skumplåt. Den finns i olika tjocklekar. Här använde jag 0,5 mm. Nu kan denna robot bara gå när jag slog på. Nu arbetar jag med att ansluta Arduino och Mobile via Bluetooth -modul. Jag har redan gjort en app som Cortana och Siri för Windows Phone som finns i app store https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick… Efter att jag lyckats ansluta båda kan jag styra det via röst kommandot i Windows Phone.

Jag har spenderat många månader på att lösa problemet med batteri med övervikt och slutade med ett episkt misslyckande på grund av budgetproblem. Så slutligen bestämde jag mig för att ge ström från externt blybatteri.

Låt oss se hur jag räknade ut den perfekta konstruktionen av kroppen för roboten.

Steg 1: Prövningar och fel vid design av modellen

Först har jag ingen aning om kraften i servomotorer och elektronikelektronik som handlar om batterier och kretsar. Jag planerade först för en robot i livsstil för cirka 5 till 6 fot. Efter att ha försökt nästan 6 eller 7 gånger insåg jag det maximala vridmomentet för en servo och minskade upp till 2 till 3 fot total höjd för roboten.

Jag försökte sedan upp till höften på roboten för att kontrollera gångalgoritmen.

Steg 2: Designa modellen och algoritmen

Innan vi går vidare måste vi bestämma hur många motorer som behövs, var vi måste fixa. Designa sedan kroppsdelarna enligt bilderna.

Steg 3: Komponenter krävs

1) Plastark

2) Superlim

3) 15 - Servomotorer med högt vridmoment (jag använde TowerPro MG995)

4) Arduino Atmega 2560 eller andra Arduino -brädor

5) 6V batteri (minst 3 nr. Högst 5 motorer för varje batteri)

6) HC-05 Bluetooth-modul för kommunikation

7) Andra grundläggande saker som varje hobby har!

Steg 4: Bygga kroppen

Efter att ha kämpat med träbitar fann jag det här plastarket ganska lätt att klippa och klistra in för att göra olika former.

Jag skar hål för att passa servomotorer direkt i arket genom att applicera superlim (jag använde 743).

Steg 5: Kabeldragning

Jag läser inte en elektronik eller elektroteknik. Och jag har inte tillräckligt med tålamod för att designa ett kretskort eller designa rätt kabeldragning. Det är därför den här röriga ledningen.

Steg 6: Öka kraften

Du kan se att jag först använde 11 servomotorer. på grund av överviktsproblem föll det ner och gick sönder under testningen. Så jag ökade ytterligare 4 servon vid varje benförband.

Steg 7: Kodning

Jag har bifogat Arduino -kod.

för (i = 0; i <180; i ++)

{

servo.write (i);

}

Detta är grundkoden för att rotera alla servomotorer som är anslutna till alla Arduino -kort.

Men att kalibrera de roterande graderna och bestämma vilka motorer som ska köras under varje benrörelse är den svåraste delen av kodningen. Det kan göras med en annan skiss som kallas (Servo_Test). Genom att testa rotationsgraden för varje motor genom seriell kommunikation via Arduino -kortet kan vi kalibrera varje motor.

Slutligen börjar roboten gå efter att ha angett värdet "0" i seriell bildskärmsfönster.

Jag har också inkluderat ett exempel på Windows Phone 8.1 -källkod för anslutning av Arduino och Mobile med Bluetooth.