Robotarm - DIY: 5 steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:45

Ända sedan jag var liten ville jag alltid göra något riktigt coolt. Tyvärr för den yngre jag hade jag inte tillräckligt med kunskap då för att göra någonting. Men nu kan jag lite elektronik och jag piskade upp det här projektet under mitt vinteruppehåll.

I grund och botten har jag skapat en robotarm med kartong, servon och andra saker med vilka fingrar kan flyttas med flexsensorer i enlighet med våra egna fingrar.

Om du har några förslag, lämna det i kommentarerna.

Steg 1: Komponenter som krävs:

1. Servos
2. Flex -sensorer (5)
3. Kartong
4. Tejp
5. Strängar
6. Arduino
7. Motstånd (5 x 1k ohm)

Steg 2: Flex -sensorer:

Vad är dem?

Flex -sensorer är sensorer som varierar motståndet om de är böjda från sitt ursprungliga tillstånd. I grund och botten är det ett variabelt motstånd.

Gränssnitt med Arduino:

Arduino kan inte läsa resistanser, men den kan läsa spänningar genom sin analoga stift. Så skapar vi en spänningsdelare krets.

En sak att tänka på är att dessa sensorer är mycket ömtåliga, så försök att hålla dem säkra och hantera dem inte grovt.

Anslut flexsensorn till Arduino som på bilden ovan. När du har anslutit dem ansluter du Arduino till din bärbara dator och PC och öppnar Arduino IDE. Använd koden nedan för att få maximi- och minimivärdet. I sitt ursprungliga tillstånd ger det minimivärdet. När du böjer sensorn till en 90-graders vinkel får du maxvärdet. När du har laddat upp koden öppnar du den seriella bildskärmen för att hitta dessa värden. Anteckna dessa värden.

int flexsensor = A0; int val;

void setup () {

Serial.begin (9600);

}

void loop () {

val = analogRead (flexsensor);

Serial.println (val);

fördröjning (50);

}

Courtesy of Images: Google

Steg 3: Servos:

Jag tänker inte prata om hur servon fungerar i detta instruerbara. Det finns andra handledning online för att hjälpa dig med det.

Servos har tre terminaler GND (brun), Vcc (röd) och signal (gul eller orange). Anslut Vcc till 5V på Arduino och GND på servon till marken på Arduino. Signalen går till PWM -stiften på Arduino representerade av '~' (tilde) symbolen. En annan sak att veta är att servon rör sig från 0 till 180 grader. Så Arduino IDE har ett bibliotek för att skicka signaler som skickar ut grader till servon.

Flex -sensorn kommer att fästas på våra fingrar, så när vi rör våra fingrar rör sig Flex -sensorerna också och därmed förändras motståndet. På grund av detta läser Arduino olika värden från sin analoga stift.

Kom ihåg att från det sista steget fick vi max- och min -värden från sensorn. Vi kommer att använda dessa värden för att kartlägga den till 0 till 180 grader.

#includeServo x; // definiera objekt

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 870; // omdefiniera maxvärdet enligt din sensor

int minval = 750; // omdefiniera minvalen enligt din sensor

void setup ()

{

x. fäst (9); // Servofäste till stift 9

}

void loop ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = map (val, maxval, minval, 180, 0); // Kartlägg värdena från 0 till 180

x.write (val);

fördröjning (10);

}

Ovanstående kod är för 1 servo och 1 flex sensor.

Steg 4: Mekaniska fingrar:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

Jag fick detta från Science toymaker

sciencetoymaker.org/

Ladda ner bilden och ta en utskrift av den och klistra in den på ett tunt pappark.

Klipp längs linjerna (kontinuerligt) och gör veck längs de prickade linjerna. Efter att ha gjort detta får du en rektangulär kuboid som kommer att likna ett finger. Det finns två delar av bilden, den vänstra är den flexibla och den högra är för stabilitet. Jag använde inte den rätta, men ni kan använda den om ni vill.

Upprepa samma sak för de andra fyra fingrarna. Efter detta, placera dem på en bas för att representera handflatan. Fäst en snöre från toppen av fingret genom den ihåliga insidan och slutligen till botten. Om allt görs rätt ska fingret röra sig om du drar i strängen.

Steg 5: Fäst allt:

Lägg alla servon på basen. Flytta servon till en början till 0 grader. Efter detta, placera tillbehöret du får med servon. Fäst strängarna på servon. Upprepa alla anslutningar för servon, Flex -sensorer för de andra fyra fingrarna.

Jag hade bara en flex -sensor, så jag använde den för att styra alla 5 servon. Här har jag modifierat det så att varje flexsensor styr 5 oberoende servon.

#includeServo x;

Servo y;

Servo z;

Servo a;

Servo b;

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 850;

int minval = 700;

void setup ()

{

Serial.begin (9600);

x. fäst (9);

y.fäst (10);

z. fäst (11);

a. fäst (5);

b. fäst (6);

}

void loop ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = map (val, maxval, minval, 180, 0);

Serial.println (val);

x.write (val);

y.write (val);

z.write (val);

a. skriva (val);

b. skriva (val);

fördröjning (10);

}