Gör en Robot Play Hämtning: 6 steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:45

Använd nya Pixy2 och en DFRobot ESP32 FireBeetle för att skapa en robot som kan hitta och hämta objekt!

Steg 1: Delar

• Pixy 2 -kamera:

  www.dfrobot.com/product-1752.html

• DFRobot ESP32 FireBeetle:

  www.dfrobot.com/product-1590.html

• DFRobot Servo Robot Gripper:

  www.dfrobot.com/product-628.html

• DFRobot 2WD MiniQ -chassi:

  www.dfrobot.com/product-367.html

Steg 2: Robotplattform

Pixy kom nyligen ut med sin nästa version av sin Pixy -kamera, som kan känna igen föremål och spåra dem. DFRobot skickade en till mig, så jag bestämde mig för att skapa en robot som kan ta ett objekt och sedan ta tillbaka det.

Jag använde ett MiniQ -robotchassi från DFRobot som plattform som roboten skulle byggas på. Den levereras med flera monteringshål, så jag konstruerade en batteriuppgång med Fusion 360 som fästs på en uppsättning hål. Sedan monterade jag griparen fram.

Steg 3: Pixy Camera Setup

Tillverkarna av Pixy Camera tillhandahåller en programvara som heter PixyMon, som visar vad kameran "ser" och låter användare justera parametrar, ställa in gränssnitt och skapa färgkoder. Jag laddade ner och installerade PixyMon från deras webbplats här. Sedan anslöt jag Pixy2 till min PC via USB och gick till Arkiv -menyn och valde Konfigurera.

Först ställde jag in gränssnittet till I2C, eftersom jag kommer att använda ett icke-Arduino-kort.

Därefter stämde jag in några olika inställningar i expertmenyn, som på bilden.

Slutligen fick jag ut blocket jag ville använda och klickade på "Ange signatur 1" under Action -menyn. Detta anger vad Pixy letar efter.

Steg 4: Kabeldragning

Eftersom jag konfigurerade Pixy för att använda I2C -läget behövs bara 4 ledningar för att ansluta den till ESP32 FireBeetle. Anslut bara SDA, SCL, 5V och GND. Sedan kopplade jag upp L293D dual H-bridge DC-motordrivrutinen till stiften IO26, IO27, IO9 och IO10, tillsammans med effekt och uteffekt, som det ses på den här bilden.

Steg 5: Skapa programmet

Programmet "flöde" går enligt följande: Hitta målblock

Få bredd och position

Justera robotens position utifrån var blocket är

Gå framåt tills det kommer tillräckligt nära

Ta tag i objektet

Bakåt bakåt

Släpp objektet

Steg 6: Använda roboten

Jag lade först upp ett vitt papper för bakgrunden för att förhindra att andra objekt upptäcks av misstag. Sedan återställde jag ESP32 och såg hur den körde mot objektet, tog tag i den och returnerade den sedan, som det ses i videon.