Programación Conducida Por El Acontecimiento En FTC: 4 steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:45

Este año, nuestro equipo ha hecho una gran cantidad de trabajo con el desarrollo de software dirigido por eventos para nuestro robot. Estos programas han permitido al equipo desarrollar with precisionión programas autónomos and incluso eventos tele-OP repetibles. Om programvaran kan behövas för att kompensera, kan vi välja mellan olika typer av robotar och FTC -robotar.

Steg 1: ¿Qué Es La Programación Dirigida Por Eventos?

En términos generales, la programación dirigida por eventos, segun Techopedia, es el desarrollo de programas que responden a las entradas del usuario. En este sentido, muchos programas se consideran dirigidas por eventos, incluido el programa tele-OP, que se basa en entradas for un control manejado por un humano para llevar a cabo cualquier acción. Sin embargo, en términos del trabajo que nuestro equipo ha estado haciendo, la programación dirigida por eventos se trata de crear software a partir de diversas entradas; en otras palabras, documentamos eventos basados en las entradas de controladores y sensores, entonces podemos poner en cola estos eventos y utilizar el archivo para volver a ejecutar el evento grabado.

Este método de desarrollo de programas para nuestro robot tiene varias ventajas:

• Nos permite crear programas autónomos precisos. Dado que estamos creando el software en tiempo real mientras se somete al evento, los valores del sensor recogidos and utilizados serán muy precisos, ya que provienen directamente del evento original.
• Nos permite crear programas autónomos rápidamente. Hacer programas autónomos es tan sencillo como grabar una series of eventos y ajustar el evento según sea necesario.
• Nos permite crear processos automáticos para la tele-op. Para acciones repetidas en tele-OP, the programación dirigida por eventos nos permite registrar estas acciones y asignar el evento a un botón durante los periodos en cual el conductor está manejando el robot. Estos eventos automatizados pueden ser influenciados por sensores para permitir una ejecución precisa.

Steg 2: Flujo Lógico De La Programación Dirigida Por Eventos

A continuación se muestra el flujo lógico de una programa controlado por eventos: el rojo representa la creación de un evento y el azul representa la llamada del evento. Para crear un evento, se toma una secuencia de entradas and través de la acción del robot y se registran como eventos; estos eventos se escriben en un archivo. Para llamar a un evento, se lee el archivo y las entradas se envían and un processador de eventos fora convertir el código de archivo en una acción del robot.

Steg 3: Creador De Eventos

Los creadores de eventos se utilizan para documentar acciones o "eventos" basados en una varietyad de sensores y botones. A medida que el robot realiza acciones en el campo, una clase de creador de eventos está creando eventos para cada una de esas acciones en paralelo, haciendo referencias al evento clasificado en una clase de evento. Después de ser creado, el evento se pone en una cola de eventos en la clase de eventos: el primer evento toma el punto superior, luego el segundo evento toma el punto superior y empuja hacia abajo los eventos debajo de él, y esto continúa hasta que el programa se detiene. Cuando se detiene el programa, los eventos are of a un archivo de formato lesable por humanos, como un archivo JSON. Este archivo se puede utilizar para mejorar las rutinas autónomas.

El código de ejemplo anterior configura los parámetros para el evento, que en este caso es un giro utilizando un sensor IMU. En fortsättning, colamos el evento en la cola de eventos. Por último, truncamos el evento, que esencialmente está restableciendo el evento para que podamos usarlo para poner en cola los eventos futuros.

Steg 4: Procesador De Eventos

Las clases de eventos toma el archivo läsbar por el ser humanos producido en la clase de creador de eventos y hacen lo que cada evento en cola le dice que haga llamando a los métodos descritos en una clase de processador de eventos. En fortsättning, la clase de processador de eventos indica al robot cual evento repite. Si se trata de un simple evento de "conducir derecho" o un evento complejo lleno de distancias, giros y strafes, el processador reproducirá cualquier evento que se le haya dado. Este proceso es muy útil durante la autonomía, ya que un equipo puede grabar sensores y acciones tele-OP antes del partido, luego simplemente reproducir los eventos en autónomo. Este proceso se lama repetición de memoria. För att tillåta ett program för autonomo sea 100% konfigurerbara och resor av en solo arkiv. Du kan också skapa och skapa alla eventuella processer som kan läsas enkelt och lätt.

El ejemplo anterior comienza primero comprobando el archivo JSON de un evento y, a continuación, comprobando ese evento utilizando una instrucción del caso para ver qué tipo de evento es, en este caso, un giro usando el sensor IMU. Du kan också härleda oss till en händelse i IMU, en fortsättning, se procesa el evento, que normalmente implica la ejecución del código del evento con variables del evento que se pasa para replicar el evento que se realizó anteriormente.