Innehållsförteckning:
- Steg 1: Material som behövs
- Steg 2:
- Steg 3:
- Steg 4:
- Steg 5:
- Steg 6:
- Steg 7:
- Steg 8:
- Steg 9:
- Steg 10:
- Steg 11:
- Steg 12:
- Steg 13:
- Steg 14:
- Steg 15:
- Steg 16:
- Steg 17:
- Steg 18:
- Steg 19:
- Steg 20:
- Steg 21:
- Steg 22:
- Steg 23:
- Steg 24:
- Steg 25:
- Steg 26:
- Steg 27:
- Steg 28:
- Steg 29:
- Steg 30:
- Steg 31:
- Steg 32:
- Steg 33:
- Steg 34:
- Steg 35:
- Steg 36: Huvud och svans
2025 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2025-01-13 06:58
Om du har sett filmer med fantastiska robothundar och vill ha en för ditt hem-kanske är detta (för mindre än $ 600. i delar och material) en plats att börja.
Steg 1: Material som behövs
Låt oss börja med en lista över material som behövs. Först är det de 3D -tryckta delarna (filer tillgängliga på denna webbplats). Materialförteckning
(4) Super Servo Hållare
(4) Axel kortare gänga
(8) Tillbaka Bearinga
(4) Fat Pieceb
(4) Linjär lager
(4) Axelmutter
(4) Övre ben A
(4) Super Servo Combo
(36) Axelbult
(4) Ankel Servo Conn
(4) Underben
(4) Fothållare
(4) Axel
(4) Fot
(4) Trådguide
Andra delar
(32) m3 x 16 mm bultar
(32) plattbrickor för m3 bultar
(48) m3 muttrar
(8) FT 5335M servomotorer (Pololu.com)
(8) aluminiumhorn för FT 5335M servo (pololu.com)
(20) 2-56 x 7/16 bultar
(28) 2-56 muttrar
(24) m3 x 8 mm bultar
(4) 20 kg-cm servomotor (amazon.com)
(1) Arduino Uno
(1) 8 volt 3,2 amp tim. förseglat blybatteri (amazon.com)
(1) digital voltmeter (amazon.com)
(2) kraftig omkopplare (amazon.com)
(16) m3 x 12 mm bultar
(8) 2-56 x 3/4 bultar
(8) låsbrickor för 2-56 bultar
(1) plywoodkropp 1/2 "plywood 28" x 10"
(1) färg för plywoodkropp
(16) #6 x 1 1/4 träskruvar
(24) #6 x 3/4 träskruvar
(4) 5 lägesplintar
(4) nummer 4 x 1/2 träskruv
(4) servoförlängningskabel
(1) aluminiumtejp (eller annan tejp)
(4) liten slips
(1) frigolitkula med 8 diameter
oval frigolit, lim, färg, googleögon, brunt tyg av konstpäls, brun jättestor chenillestam För kroppen undersökte jag flera material och bestämde mig för att gå med 1/2 plywood.
Kroppen kräver cirka 200 kvadratmeter material.
Nedan följer några av de material som övervägs:
1/4 plywood 2,15 gram per kvadrattum
1/2 plywood 4,3 gram per kvadrattum
1/4 akryl 4 gram per kvadrattum
5 mm skumbräda. 59 gram per kvadrattum
1/4 "plywood är för flexibel-jag hade böjproblem som kräver stöd på de tidiga hundversionerna. 5 mm skumbräda ser bra ut i teorin, men jag hade tvivel om styvheten och min förmåga att ansluta saker säkert. 1/4" akryl skulle se "cool" ut, men det är inte så lätt för mig att arbeta med. Jag undersökte kolfiberark, men det såg ut som ett projekt i sig. Jag klippte plywooden i en form för att minska vikten.
Steg 2:
Jag målade plywood.
Steg 3:
Här är bitarna för ett ben.
Steg 4:
Fäst en servomotor på "Super Servo Holder" med (4) m3 x 16 mm bultar, muttrar och plattbrickor. Ställ in den vänstra framre axelservon till maximalt vridmoment, 150 grader.
Steg 5:
Fäst servohornen på de fyra axlarna.
Steg 6:
Jag glider denna bit genom det linjära lagret.
Steg 7:
Trä "fet bit" på detta.
Steg 8:
Borra 25 mm djup med en 7/64 tum borr. Montera (4) 20 mm M3 -maskinskruvar.
Steg 9:
Ställ Servo Twist Motor på 90 grader. Fäst "Servo Twist Holder" på "Upper Lega" med (4) m3 x 12 mm bultar och muttrar.
Steg 10:
Montera motorn i "Super Servo Combo" med (4) m3 x 16 mm bultar, muttrar och plattbrickor.
Steg 11:
Fäst "Super Servo Combo" på "Upper Lega" med (4) 3d -tryckta "axelbultar".
Ställ in "Super Servo Combo" -motor på cw max-30 grader.
Steg 12:
Fäst "back bearinga" på "Ankle Servo Conn" med (3) m3 x 8 mm bultar.
Steg 13:
Fäst aluminiumservohornet på "Ankle Servo Conn" med (2) 2-56 x 3/4 "bultar, muttrar och låsbrickor.
Steg 14:
Anslut "Ankle Servo Conn" till "Lower Leg" med (1) "Axel Bolt."
Steg 15:
Anslut "Fothållare" till "Underben" med (2) "Axelbultar".
Steg 16:
Placera "Axel" i "Fot". Det är en lös passform.
Steg 17:
Sätt in foten/axeln i "Fothållaren".
Steg 18:
Säkra foten med (2) "Axelbultar."
Steg 19:
Anslut underbenet till överbenet genom att fästa "Ankle Servo Conn" på servomotorn. Benet ska sitta. Sätt i servohornsskruven och dra åt.
Steg 20:
Justera "fett bit" så att benet kommer att sitta. Sätt i servohornsskruven och dra åt.
Placera "Servo axelhållare" och "Bearing Linearb" på plywoodkroppen. Antag sittposition för hund. Säkra med (4) nummer 6 x 1 1/4 "skruvar och (4) nummer 6 x 3/4" skruvar.
Steg 21:
Sätt in servovridmotorn i "fettbit". Montera och dra åt servohornsskruven.
Steg 22:
Montera kopplingsplint med 5 positioner med (2) träskruvar 6 x 3/4.
Steg 23:
Installera trådledaren. Använd (1) trä 4 x 1/2 träskruv.
Steg 24:
Anslut servoförlängningskabeln till "Super Servo Combo" servomotor.
Steg 25:
Dra kabeln och säkra med hjälp av tejp. Fäst servotråd till "Servo Twist Holder" med hjälp av en slips.
Steg 26:
Säkra ledningar i kopplingsplintar. Från utsidan tittar in, position nummer 1 (vänster mest) är övre servokontrolltråd. Position 2 är "servo twist" -kontrolltråd. Position 3 är lägre ("super servo combo") styrtråd. Position 4 är positiv. Position 5 är negativ.
Steg 27:
Gör detta tre gånger till. Vänster fram och höger bakben är desamma.
Höger fram- och vänster bakben är inställda med "Servo -axelmotorn" inställd på maximal cw -gräns (30 grader) istället för 150 grader.
Steg 28:
För att få hunden att röra sig måste kraft och kontroll ges. Benen är fästa på en Arduino och ett batteri enligt diagrammet.
Anslut motorns kopplingsplintar med #18 AWG -kabel.
Steg 29:
Lägg till Arduino.
Steg 30:
Anslut det vänstra frambenet till Arduino.
Steg 31:
Lägg kontroll över höger framben från Arduino.
Steg 32:
Lägg kontrollen till höger bakben.
Steg 33:
Slutligen, anslut det vänstra bakre benet.
Steg 34:
Strömförsörjningen är en kombination av ett 8 volts blybatteri (förseglat), en voltmeter och två omkopplare. Lugs glider på batteriet-de kan tas bort för laddning. Strömförsörjningen är monterad på 1/4 tums plywood och plywood är fäst på kroppen med kardborre. Genom att dra ur kontakten från strömförsörjningen kan hela strömförsörjningen snabbt tas bort eller bytas ut.
Steg 35:
Promenader kräver en skiss-här är mitt tillvägagångssätt.
Flytta RR -benet mot kroppen
Flytta LF -benet framåt
Sätt tillbaka RR -benet i stå -läge
Flytta LF -benet mot kroppen
Flytta RR -benet framåt
Sätt tillbaka LF -benet i stå -läge
Flytta LR -benet mot kroppen
Flytta RF -benet framåt
Sätt tillbaka LR -benet i stå -läge
Flytta RF -benet mot kroppen
Flytta LR -benet framåt
Sätt tillbaka RF -benet för att stå
Återställ alla ben till startposition (detta för kroppen framåt)
Upprepa.
Steg 36: Huvud och svans
Huvudet och svansen minskar effekten av "uncanny valley" och ökar det "hundliknande" utseendet. Huvudet formades med hjälp av en 8 tum diameter skumboll (huggen för form). Nospartiet är en styrofoam-oval-näsan en liten cirkel. Halsen var huggen i en styrofoam -oval. Öronen är av brunt fuskpäls (hantverksbutik) och tungan är rosa skum. Lägg till google -ögon, måla och limma för huvudet. En 1 "x 2" rektangel av trä sattes in i halsen (fyrkantigt hål skärs ut först) och som används för att montera huvudet på hunden. Svansen är en "brun jätte chenillestam" (fördubblad).
Tvåa i Epilog X -tävlingen