Mike's Robot Dog: 36 steg (med bilder)

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:45

Om du har sett filmer med fantastiska robothundar och vill ha en för ditt hem-kanske är detta (för mindre än $ 600. i delar och material) en plats att börja.

Steg 1: Material som behövs

Låt oss börja med en lista över material som behövs. Först är det de 3D -tryckta delarna (filer tillgängliga på denna webbplats). Materialförteckning

(4) Super Servo Hållare

(4) Axel kortare gänga

(8) Tillbaka Bearinga

(4) Fat Pieceb

(4) Linjär lager

(4) Axelmutter

(4) Övre ben A

(4) Super Servo Combo

(36) Axelbult

(4) Ankel Servo Conn

(4) Underben

(4) Fothållare

(4) Axel

(4) Fot

(4) Trådguide

Andra delar

(32) m3 x 16 mm bultar

(32) plattbrickor för m3 bultar

(48) m3 muttrar

(8) FT 5335M servomotorer (Pololu.com)

(8) aluminiumhorn för FT 5335M servo (pololu.com)

(20) 2-56 x 7/16 bultar

(28) 2-56 muttrar

(24) m3 x 8 mm bultar

(4) 20 kg-cm servomotor (amazon.com)

(1) Arduino Uno

(1) 8 volt 3,2 amp tim. förseglat blybatteri (amazon.com)

(1) digital voltmeter (amazon.com)

(2) kraftig omkopplare (amazon.com)

(16) m3 x 12 mm bultar

(8) 2-56 x 3/4 bultar

(8) låsbrickor för 2-56 bultar

(1) plywoodkropp 1/2 "plywood 28" x 10"

(1) färg för plywoodkropp

(16) #6 x 1 1/4 träskruvar

(24) #6 x 3/4 träskruvar

(4) 5 lägesplintar

(4) nummer 4 x 1/2 träskruv

(4) servoförlängningskabel

(1) aluminiumtejp (eller annan tejp)

(4) liten slips

(1) frigolitkula med 8 diameter

oval frigolit, lim, färg, googleögon, brunt tyg av konstpäls, brun jättestor chenillestam För kroppen undersökte jag flera material och bestämde mig för att gå med 1/2 plywood.

Kroppen kräver cirka 200 kvadratmeter material.

Nedan följer några av de material som övervägs:

1/4 plywood 2,15 gram per kvadrattum

1/2 plywood 4,3 gram per kvadrattum

1/4 akryl 4 gram per kvadrattum

5 mm skumbräda. 59 gram per kvadrattum

1/4 "plywood är för flexibel-jag hade böjproblem som kräver stöd på de tidiga hundversionerna. 5 mm skumbräda ser bra ut i teorin, men jag hade tvivel om styvheten och min förmåga att ansluta saker säkert. 1/4" akryl skulle se "cool" ut, men det är inte så lätt för mig att arbeta med. Jag undersökte kolfiberark, men det såg ut som ett projekt i sig. Jag klippte plywooden i en form för att minska vikten.

Steg 2:

Jag målade plywood.

Steg 3:

Här är bitarna för ett ben.

Steg 4:

Fäst en servomotor på "Super Servo Holder" med (4) m3 x 16 mm bultar, muttrar och plattbrickor. Ställ in den vänstra framre axelservon till maximalt vridmoment, 150 grader.

Steg 5:

Fäst servohornen på de fyra axlarna.

Steg 6:

Jag glider denna bit genom det linjära lagret.

Steg 7:

Trä "fet bit" på detta.

Steg 8:

Borra 25 mm djup med en 7/64 tum borr. Montera (4) 20 mm M3 -maskinskruvar.

Steg 9:

Ställ Servo Twist Motor på 90 grader. Fäst "Servo Twist Holder" på "Upper Lega" med (4) m3 x 12 mm bultar och muttrar.

Steg 10:

Montera motorn i "Super Servo Combo" med (4) m3 x 16 mm bultar, muttrar och plattbrickor.

Steg 11:

Fäst "Super Servo Combo" på "Upper Lega" med (4) 3d -tryckta "axelbultar".

Ställ in "Super Servo Combo" -motor på cw max-30 grader.

Steg 12:

Fäst "back bearinga" på "Ankle Servo Conn" med (3) m3 x 8 mm bultar.

Steg 13:

Fäst aluminiumservohornet på "Ankle Servo Conn" med (2) 2-56 x 3/4 "bultar, muttrar och låsbrickor.

Steg 14:

Anslut "Ankle Servo Conn" till "Lower Leg" med (1) "Axel Bolt."

Steg 15:

Anslut "Fothållare" till "Underben" med (2) "Axelbultar".

Steg 16:

Placera "Axel" i "Fot". Det är en lös passform.

Steg 17:

Sätt in foten/axeln i "Fothållaren".

Steg 18:

Säkra foten med (2) "Axelbultar."

Steg 19:

Anslut underbenet till överbenet genom att fästa "Ankle Servo Conn" på servomotorn. Benet ska sitta. Sätt i servohornsskruven och dra åt.

Steg 20:

Justera "fett bit" så att benet kommer att sitta. Sätt i servohornsskruven och dra åt.

Placera "Servo axelhållare" och "Bearing Linearb" på plywoodkroppen. Antag sittposition för hund. Säkra med (4) nummer 6 x 1 1/4 "skruvar och (4) nummer 6 x 3/4" skruvar.

Steg 21:

Sätt in servovridmotorn i "fettbit". Montera och dra åt servohornsskruven.

Steg 22:

Montera kopplingsplint med 5 positioner med (2) träskruvar 6 x 3/4.

Steg 23:

Installera trådledaren. Använd (1) trä 4 x 1/2 träskruv.

Steg 24:

Anslut servoförlängningskabeln till "Super Servo Combo" servomotor.

Steg 25:

Dra kabeln och säkra med hjälp av tejp. Fäst servotråd till "Servo Twist Holder" med hjälp av en slips.

Steg 26:

Säkra ledningar i kopplingsplintar. Från utsidan tittar in, position nummer 1 (vänster mest) är övre servokontrolltråd. Position 2 är "servo twist" -kontrolltråd. Position 3 är lägre ("super servo combo") styrtråd. Position 4 är positiv. Position 5 är negativ.

Steg 27:

Gör detta tre gånger till. Vänster fram och höger bakben är desamma.

Höger fram- och vänster bakben är inställda med "Servo -axelmotorn" inställd på maximal cw -gräns (30 grader) istället för 150 grader.

Steg 28:

För att få hunden att röra sig måste kraft och kontroll ges. Benen är fästa på en Arduino och ett batteri enligt diagrammet.

Anslut motorns kopplingsplintar med #18 AWG -kabel.

Steg 29:

Lägg till Arduino.

Steg 30:

Anslut det vänstra frambenet till Arduino.

Steg 31:

Lägg kontroll över höger framben från Arduino.

Steg 32:

Lägg kontrollen till höger bakben.

Steg 33:

Slutligen, anslut det vänstra bakre benet.

Steg 34:

Strömförsörjningen är en kombination av ett 8 volts blybatteri (förseglat), en voltmeter och två omkopplare. Lugs glider på batteriet-de kan tas bort för laddning. Strömförsörjningen är monterad på 1/4 tums plywood och plywood är fäst på kroppen med kardborre. Genom att dra ur kontakten från strömförsörjningen kan hela strömförsörjningen snabbt tas bort eller bytas ut.

Steg 35:

Promenader kräver en skiss-här är mitt tillvägagångssätt.

Flytta RR -benet mot kroppen

Flytta LF -benet framåt

Sätt tillbaka RR -benet i stå -läge

Flytta LF -benet mot kroppen

Flytta RR -benet framåt

Sätt tillbaka LF -benet i stå -läge

Flytta LR -benet mot kroppen

Flytta RF -benet framåt

Sätt tillbaka LR -benet i stå -läge

Flytta RF -benet mot kroppen

Flytta LR -benet framåt

Sätt tillbaka RF -benet för att stå

Återställ alla ben till startposition (detta för kroppen framåt)

Upprepa.

Steg 36: Huvud och svans

Huvudet och svansen minskar effekten av "uncanny valley" och ökar det "hundliknande" utseendet. Huvudet formades med hjälp av en 8 tum diameter skumboll (huggen för form). Nospartiet är en styrofoam-oval-näsan en liten cirkel. Halsen var huggen i en styrofoam -oval. Öronen är av brunt fuskpäls (hantverksbutik) och tungan är rosa skum. Lägg till google -ögon, måla och limma för huvudet. En 1 "x 2" rektangel av trä sattes in i halsen (fyrkantigt hål skärs ut först) och som används för att montera huvudet på hunden. Svansen är en "brun jätte chenillestam" (fördubblad).

Tvåa i Epilog X -tävlingen