UArm miniatyrpalleterande robotarm för Arduino: 19 steg (med bilder)

2025 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2025-01-23 15:11

Tillbaka 2014 köpte jag en Miniature Palletizing Robot Arm för Arduino online, jag började också experimentera med 3D -utskrift. Jag började omarbeta armen jag köpte och undersökte när jag stötte på David Beck och gjorde samma sak på Makerbots Thingiverse -webbplats. Vi började arbeta tillsammans mot vårt gemensamma mål om en prisvärd, enkel att göra, DIY, öppen källkod robotarm (Lite Arm i2).

Jag överför en bättre version av monteringsanvisningarna till den här webbplatsen när jag ska göra en ny körning av dessa i min webbutik Tesla Robotics & Electronics.

Du kan 3D -skriva ut dessa armar själv från delmanifestet här; Öppen källkod robotarm (Lite Arm i2)

Vi har också en Google+ grupp för samarbete och lärande här; Lite Arm Google +

Denna modell var en uppsättning "Bubblegum" uArms vars intäkter donerades till välgörenhet.

Steg 1: Alla 3D -tryckta delar, hårdvara, servon

Se till att alla 3D -tryckta delar visas, totalt 39, dessutom behöver du också följande:

Servos:

Kompatibel med Tower Pro MG995 eller MG996 Servos [x3]

• 1x basrotation
• 2x armrörelse
• Kompatibel med en tillval Tower Pro SG92R [x 1] (passar i huvudet)

Hårdvara:

• Montering kräver #6M maskinskruvar med muttrar och låsmuttrar.
• Montering kräver #6M platt brickor.
• Montering kräver 3x 1,5 "däck- eller gipsskruvar.
• Montering kräver 6 ~ 7 " #6M gängad stång.

Monteringshål rymmer en Arduino UNO

** 4 av basservoens små distanser kan behöva slipas för att passa (beroende på vilken servo som används). Ingen annan verktygsdel krävs. 2 extra små distanser ingår.

! Dra inte åt delar för mycket, detta kan orsaka skada på armen och förhindra att den fungerar som den ska

Monterade mått:

Höjd: Cirka 12 tum (högsta position)

Total längd: 19,5 tum med armen helt utsträckt (längsta position)

Armlängd: 13,25 tum med armen helt utsträckt (längsta position)

Bredd: 6,5 tum på det bredaste stället med Tower Pro MG995 -servon

Bredd utan servon: 4,5 tum.

Bredd, bas: 4 tum x 4 tum

Basfästhål: 4,5 tum, mätt över.

Steg 2: Montering: Steg 1

Pressa in #6 -muttrarna i spåren som visas med en tång, detta hindrar dem från att snurra fritt när sidorna monteras senare

Fäst ringen på basen enligt bilden

Steg 3: Montering: Steg 2

Sätt in distanserna i uArm -basen. Distanser kan behöva slipas för passform beroende på vilken servo som används

Installera MG995 eller kompatibel servo ovanpå distanserna och säkra med 1/2 tum #6 maskinskruvar

Steg 4: Montering: Steg 3

Montera basstativet med distansen och servohornsfästet med hjälp av 3x 1 " #6 maskinskruvar som visas

Fäst servohornet med skruvar genom servohornsfästet

Steg 5: Montering: Steg 4

Fäst uArm -basen på basstativet från föregående steg med servohornmaskinens skruv enligt bilden

Steg 6: Montering: Steg 5

Använd den mindre axeln i denna enhet.

Fäst MG995 eller kompatibel servo genom den lilla axeln med servokroppen vänd utåt med 4x 1/2 " #6 maskinskruvar

Steg 7: Montering: Steg 6

Fäst en av de tryckta länkkontakterna på servohornet med skruvar

Fäst sedan kopplingsdonet på servon med servomaskinskruven

Steg 8: Montering: Steg 7

Använd den större axeln för denna portion;

Fäst MG995 eller kompatibel servo genom den stora axeln med servokroppen vänd utåt med 4x 1/2 " #6 maskinskruvar

Steg 9: Montering: Steg 8

Montering av underarmen;

Du behöver delarna som visas ovan, tillsammans med 4x 2 " #6 maskinskruvar och 2x 1/2" träskruvar

Dra inte åt de 2x 2 " #6 maskinskruvarna helt i armen som håller de runda korsstödet, det gör det enklare att montera i följande steg

Steg 10: Montering: Steg 9

Montering av överarmen:

Du behöver delarna som visas ovan, tillsammans med 5x 2 " #6 maskinskruvar och 1x 3" #6 maskinskruvar

Använd den två längre skruven för att fästa länken på huvudet

Steg 11: Montering: Steg 10

Montera de två kinematiska kopplingsdelarna med 1/2 " #6 maskinskruvar som visas

Steg 12: Montering: Steg 11

Fäst över- och underarmsenheterna:

Den kortare kopplingsdelen används i detta steg, fäst på baksidan av överarmen enligt bilden

Denna monteras med 1x 3 " #6 maskinskruvar vid svängpunkten på överarmen och underarmen 1x 2" #6 maskinskruv används för länken

Steg 13: Montering: Steg 12

Fäst den stora axelnheten på armenheten med hjälp av servomaskinskruven

• Fäst armarnas länkstång på den stora axeln som visas på den andra bilden.

Steg 14: Montering: Steg 13

Fäst den stora axeln / armenheten till basenheten

Det stora axelaggregatet fästs med 2x 1,5 " #6 maskinskruvar som är gängade genom de två muttrarna i basenhetens sida

Steg 15: Montering: Steg 14

Fäst det lilla axelaggregatet på armenheten och basenheten

Det lilla axelaggregatet fästs med 2x 1,5 " #6 maskinskruvar som är gängade genom de två muttrarna i basenhetens sida

Överarmslänken är fäst vid det lilla axelkopplingshornet med en liten distans mellan länken och hornet med en 1x 2 " #6 maskinskruv med en stor distans på utsidan som ett stopp säkrat med en nylonlåsmutter

Steg 16: Montering: Steg 15

• En längd av gängad stång används för att knyta ihop de två axlarna och dra åt hela armchassit.
• Dra åt stången genom att dra mellanrummen (mellanslag) ur delarna mellan de två servohornen.

! Dra inte åt bulten för mycket eftersom servoskador uppstår

Steg 17: Montering: Steg 16

Arduino monteringsplattform:

Denna plattform är utformad för en Arduino Uno i åtanke, men en Arduino Duemilanove kommer att passa bra

Montera som visas. Båda stöden fästs i motsvarande hål i var och en av axlarna. Plattformen monteras ovanpå stöden. Skruvhål med stigar är inbyggda i plattformen för att rymma Arduino

Steg 18: Färdig produkt

Avslutad UArm miniatyrpalleterande robotarm för Arduino

Steg 19: Bonusinstruktioner

De två bilderna ovan är kondenserade, lättutskrivbara piktografinstruktioner för uArm -montering.

Tvåa i designen nu: Motionstävling