Line Follower Robot med PIC18F: 7 steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:45

Tävlingslänk

Jag gjorde den här linjeföljaren roboten för min mikrokontroller kurs på universitetet. Så jag gjorde den här grundläggande linjeföljaren roboten med Pic 18f2520 och använde kompilatorn för PIC CCS. Det finns många line follower -projekt på internet med ardunio eller pic men många av projekten är väldigt lika. På grund av denna anledning kommer jag att förklara hur jag valde komponenter och varför valde och jag kommer att ge några tips för en effektiv linjeföljare robot.

Jag designade sensorkort med hjälp av CNY70 och jag satte upp kretsen på brödbrädan. Om du vill kan du designa ett monolitiskt kretskort för alla komponenter, men det kommer att vara besvärligt om du inte har tillräckligt med erfarenheter av hur du använder kretskort.

Steg 1: Välja PIC -mikrokontroller

Några 16f -bilder är mycket praktiska för linjeföljare och de är ganska billiga. Jag valde 18F2520 eftersom det har tillräckligt med I/O och 32k programminne och det viktigaste är att det stöder oscillator upp till 40MHZ och det är ganska viktigt att bearbeta data.

Steg 2: Motorer och batteri

Jag använde 4 mikro likströmsmotorer 6v 350 rpm. Du kan ge mycket bra balans med 4 motorer och mycket grundläggande kod mot 2 motorer. Om du vill kan du välja en motor som har högsta varvtal men 350 varv / min har ganska snabbt för mig och de har mycket stort vridmoment. Dessutom har fyra motorer mycket effektiv rörelse och svarvning.

Li-Po batteri matar min robot, sensorkort, motorer, Pic och andra komponenter. Min lipo var 30c 7,4v 1250ma. Jag stötte inte på energiproblem i loppet men fyra motorer förbrukar hög energi och du bör 1750 ma batteri om du vill göra mycket test.

Steg 3: Komponenter

1. Bild 18f2520
2. 20mhz kristall
3. R1 ……………………………………………………………….. 4,7k motstånd
4. C1 och C2 ………………………………………………… 33pf cap.
5. Knapp
6. 7805 spänningsregulator
7. 16v 100 uf kondensator (elektrolytisk)
8. C4 C5 C6 och C7 ……………………………………..100pf x4
9. SN74HC14n
10. D1 ……………………………………………………………….. Led

11. L293B x2

12. Växla
13. Micro dc -motor 6v 350rpm x4 (du kan välja ett annat alternativ)
14. Hjul x4 (jag valde R5 mm hjul)
15. Lipo batteri 7,4v 1250ma (1750 ma kan vara bättre)
16. Steg ner kretsen (Alternativt beror det på ditt batteri och motorer)
17. Bygelkabel

För sensorkort

1. CNY70 X5
2. R10 R11 R12 R13 R14 ………………
3. RV1 RV2 RV3 RV4 RV5 ………………………………………….22k trimpot X5
4. CR2 CR3 CR4 CR5 CR6 ………………………………………..330 ohm X5
5. J1 manlig header
6. Tryckta kretsmaterial

Steg 4: Kretsschema

Steg 5: Sensorkort

Jag klistrar sensorkortet under brödbrädorna men avståndet mellan CNY och golv måste vara lämpligt. Ungefär 1-0,5 cm räcker. Jag lödde hopparkablar på J2 till J6 och kopplade dem på sn74hc14n-ingångar.

Steg 6: Koder

Du kan ladda ner koder. I grund och botten finns det framåt, vänster och höger returkoder inkluderade. Om du vill öka robotens hastighet bör du ändra fördröjningskoderna.

Steg 7: Kritiska tips

• En av de viktigaste delarna är sensorkort så du bör få bra data. Avståndet från CNY och golvet måste vara lämpligt, därför mäter du spänningarna på CNY: s sändare och du kalibrerar det med kruka. När jag tävlade var golvet mörkt så sensorerna fungerade inte bra och jag satte vita lysdioder under brödbrädan och jag kalibrerade igen på detta sätt, jag fick bättre data.
• En annan viktig sak är 4 motorer. Om du använder 4 motor istället för 2 motorer kan du få bättre balans och det kommer att bli mycket framgångsrikt i avkastning.