Arduino Quadruped: 8 steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:44

Arduino baserad fyrfaldig !!!, Quadruped står för fyrbent bot, som i princip ser ut som en fyrbent spindel, så låt oss lära oss hur spindeln går och försök att replikera den med arduino

Steg 1: Komponenter krävs

• 1 X Arduino Mega eller Arduino Uno
• 1 X Borrad PCB
• 12 x servomotorer (9 g)
• 1 X HC-SR04 ultraljudssensor
• 4 X RGB LED
• Kartong

Steg 2: Upprätthålla CG

tyngdpunkt (CG) är huvudfaktorn när du går. Tyngdpunkten förblir i mitten av kroppen för att stå i balans, om CG rör sig utanför mitten på vissa gränser påverkas balansen och leder till att falla ner

Så låt oss se om att behålla CG medan du går.

om varje ben är i 45 grader kommer CG att vara helt huvud i mitten, men om vi flyttade något ben kommer cg att flytta till den sidan så det leder till att falla på den sidan.

Så för att undvika detta hålls båda ändbenen i en vinkel större än 45 grader baserat på botstorleken

så de tre benen kommer att bilda en triangel, var CG kommer att vara inuti det och det fjärde benet är fritt att röra sig och CG

kommer att finnas kvar i en triangel.

Steg 3: Gåprocedur

• Detta är utgångsläget, med två ben (C, D) utsträckta på ena sidan och de andra två benen (A, B) dras inåt.
• Det övre högra benet (B) lyfter upp och når ut, långt före roboten.
• Alla ben förskjuts bakåt och för kroppen framåt.
• Det bakre vänstra benet (D) lyfter och kliver framåt längs kroppen. Denna position är spegelbilden av startpositionen.
• Det övre vänstra benet (B) lyfter och når ut, långt före roboten.
• Återigen förskjuts alla ben bakåt och rör kroppen framåt.
• Det bakre högra benet lyfter (B) och går tillbaka in i kroppen, vilket tar oss tillbaka till utgångsläget.

Steg 4: Planer för Quadruped

Steg 5: Konstruktion av kaross

konstruera kroppen enligt pdf

Steg 6: Kretsanslutning

gör din egen sköld enligt ditt krav arduino mega har 15 pwm stift, använd 12 av dem för servoanslutningar och 3 för RBG led och två stift för ultraljudssensor

Steg 7: Intialisering av Servo

Ladda upp programmet till arduino mega och börja montera benet enligt bilden

Steg 8: Sista steget

• ladda upp programmet
• anslut servon enligt stiften som definieras i programmet

• anslut ledstiften

  Det är det din Quadruped är redo !!!!.