Skapa stötfångare för en robot: 4 steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:44

I min klass 11 datorteknik fick vi i uppgift att få vår robot att gå igenom en labyrint. För att kontrollera om det går rakt, svänger vänster eller höger blev vi ombedda att göra stötfångare. På detta sätt om roboten rörde väggen och den träffade höger stötfångare, skulle roboten svänga till vänster och om den träffade den vänstra stötfångaren skulle roboten svänga till höger. Så i huvudsak var vår uppgift att skapa en stötfångare som kan tryckas in för att svänga och jag måste också komma tillbaka så att den inte fortsätter att slå på en slinga. Men för att installera en stötfångare krävs också att du anger en kod och en krets för att få din stötfångare att fungera. Följ stegen nedan för att lära dig hur du gör din egen stötfångare till en robot.

Steg 1: Kretsen

För att få stötfångarna att fungera måste du skapa en krets på brödbrädan på toppen av din robot.

(följ bilden ovan för att uppnå 2 stötfångare)

Material behövs

• 2 små LED -lampor (för att säkerställa att dina stötfångare fungerar)
• 8 ledningar
• 2 brun-svart-gula motstånd
• 2 röd-röd-bruna motstånd

Några saker att tänka på

• Vss är "marken" där för den är lika med noll och Vdd är lika med 1
• När kretsen körs är värdet 0 när den inte körs är värdet 1
• Den platta sidan av lysdioden är negativ och den andra sidan är positiv

Vanliga misstag i kretsar

• LED är fel väg
• Lysdioden, motståndet och ledningen är inte uppställda i samma kolumn
• Lysdioden fungerar inte längre

Steg 2: Koden

Koden:

'{$ STAMP BS2}' {$ PBASIC 2.5}

LBump PIN 11

RBump PIN 10

LMOTOR -PIN 15

RMOTOR PIN 14

RFast CON 650

LFast CON 850

RSlow CON 700

LSLOW CON 800

MStop CON 750

RFastRev CON 850

LFastRev CON 650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Word 'For.. Nästa variabel upp till 65000ish

DO

GOSUB Framåt gå framåt

OM IN10 = 0 DÅ 'om de två trådarna i ingång 10 trycks ner svänger du vänster

GOSUB TurnLeft90

ELSEIF IN11 = 0 DÅ 'om de två trådarna i ingång 11 trycks ner svänger du åt höger

GOSUB TurnRight90

ENDIF

SLINGA

TurnRight90:

'Delprocedur för att svänga 90 grader åt höger

'**********************************************************

HÖG 1

LÅG 0

FÖR MLoopC = 1 TILL 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'gå fram en puls

PULSOUT RMOTOR, Rfast 'med hjälp av stift och konstanter

PAUS 20

'20mS tillåter roboten att röra sig' före NÄSTA puls

NÄSTA

LÄMNA TILLBAKA

'*********************************************************

TurnLeft90:

'Delprocedur för att svänga 90 grader åt höger

'********************************************************

HÖG 0

LÅG 1

FÖR MLoopC = 1 TILL 22

PULSOUT LMOTOR, Lfast 'gå framåt en puls

PULSOUT RMOTOR, RfastRev 'med hjälp av stift och konstanter

PAUSE 20 '20mS tillåter roboten att röra sig' före nästa puls

NÄSTA

LÄMNA TILLBAKA

'***********************************************************

Framåt:

'Delprocedur för att flytta roboten fram en kvadrat snabbt

'**********************************************************

FÖR MLoopC = 1 TILL 70

PULSOUT LMOTOR, LFAST PULSOUT

RMOTOR, RFast

PAUS 20

NÄSTA

LÄMNA TILLBAKA

Kort överblick

Syftet med denna kod är att programmera roboten att svänga till vänster när de högra trådarna (stötfångaren) trycks in och sväng höger när de vänstra trådarna (stötfångaren) trycks ned.

Vad betyder koden?

Innan jag svarar på den frågan bör du vara bekant med vad några av koderna som används i detta program betyder.

GOSUB - så sub står för go to subroutine (subrutinen måste identifieras i din kod)

ENDIF - används för att avsluta flera rader IF -kommando

_

förklara innebörden bakom koden ….

DOGOSUB Framåt

- Ber roboten att gå framåt direkt när den är påslagen

OM IN10 = 0 DÅ

GOSUB TurnLeft90

- säger att om de två ledningarna i ingång 10 (den högra stötfångaren) vidrör kommer roboten att svänga till vänster i 90 vinkel.

ELSEIF

IN11 = 0 DÅ GOSUB TurnRight90

- säger att om de två ledningarna i ingång 11 (vänster stötfångare) vidrör kommer roboten att svänga åt höger i 90 vinkel.

TurnRight90: 'Delprocedur för att svänga 90 grader åt höger

'**********************************************************

HÖG 1

LÅG 0

FÖR MLoopC = 1 TILL 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev

PULSOUT RMOTOR, Rfast

PAUS 20

NÄSTA RETURN '*********************************************** ***********

- detta är ett exempel på en underrutin som används så att du inte behöver upprepa samma långa kod om och om igen. på detta sätt ser din kod snyggare och mer samman.

- den höga 1 / låga nollan betyder att när roboten svänger åt höger (vänster trådar vidrör) lyser lysdioden, så vet du att allt fungerar.

Steg 3: Stötfångarna (material krävs)

För att göra stötfångaren behöver du …

- 4 Popsicle -pinnar för huvudstrukturen och 2 Popsicle -sticks för att montera stötfångaren på roboten

- 4 bitar av en svamp

- 4 gem

- alltså aluminiumfolie

- 4 ledningar (för anslutning till brödbrädan, förklarat i steg 1 om kretsen)

- varm limpistol och limpinnar

- Maskeringstejp

Steg 4: Montering av stötfångare

För att göra en stötfångare, ta 2 popsicle -pinnar och klipp av de rundade ändarna (som markerat på den första bilden). Dessa popsicle -pinnar fungerar som toppen och botten på din stötfångare. För att trådarna ska röra och avröra direkt efter krävs en svamp. Ta en svamp och skär av 2 små rutor (som på den andra bilden som visas ovan). Använd sedan en varm limpistol, ta 1 popsicle -stick och limma 1 svampkvadrat på vänster sida och en svamp på höger sida (använd den tredje bilden som referens). Ta sedan 1 tråd och linda in ena änden av trådens spets med lite aluminiumfolie. Placera tråden på mitten av popsicle -stickan och säkra den med ett gem. Upprepa detta steg med den andra tråden och popsicle stick. Limma isbollen senast utan svamparna, på isen med svampar (som visas på den tredje bilden ovan). Nu är din första stötfångare klar

Upprepa hela processen en andra gång för att göra en andra stötfångare.

För att lägga till stötfångarna på roboten, ta en popsicle -stick och limma den på botten av stötfångaren. Vinkla vänster stötfångare mot vänster sida och vinkla höger stötfångare mot höger sida. Jag satte fast stötfångarna med maskeringstejp. (bild nummer 4 är de färdiga stötfångarna, fästa på roboten).