6-axlig sensormodul FSP200 Kalibrering och testning: 6 steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:44

FSP200 är en 6-axlig tröghetsmätningsenhet som ger kurs- och riktningsutmatning. Den utför en sammansmältning av accelerometer och gyrosensorer för stabil och exakt riktning och riktning. FSP200 är lämplig för användning i robotprodukter som golvrengöringsprodukter för konsumenter, trädgårds- och gräsmaskinrobotar, poolstädare och gästfrihets- och medicinska marknader. Assisterande robot.

Här introducerar vi fabrikskalibrering och FoU -applikationstestprocess för FSP200 -sensormodulfabriken som produceras av Shanghai Runxin Technology. FSP200 -modulens kalibreringsprocess Det enkla kalibreringssystemet består av en enda uppsättning fixturer, motorer, motordrivningar, hempositionssensorer, motorknappsskydd och effektkontrollboxar, som visas i figur 1.

Innan kalibreringen påbörjas, se till att det enkla kalibreringssystemet FSP200 är i nivå, som visas i figur 2.

Steg 1: Starta kalibrering: Tryck på CAL -knappen:

Den gröna lysdioden börjar blinka, vilket indikerar att modulen är i "kalibreringsläge".

Steg 2: Kalibrera rörelse (vrid motorn 180 grader):

Tryck på S2 (grön knapp) på motorknappspanelen för att flytta moturs 180 grader. Vänta tills motorn har vridit 180 grader innan du fortsätter till nästa steg.

Steg 3: Slutför kalibreringen:

Tryck på CAL -knappen igen för att avsluta kalibreringsläget. Kalibreringsresultaten tittar på statusen för den röda och gröna lysdioden: om modulen är kalibrerad blir den gröna lysdioden grön; om modulen inte kan kalibreras blir den röda lysdioden röd.

Steg 4: Verifiera kalibreringsfunktionen:

Tryck på RST -knappen på FSP200 fixturplattan för att säkerställa att displayen visar modulens kurs (bör vara nära 0,00 grader). Tryck på S3 -knappen (blå knapp) på motorknappspanelen för att flytta motorn 180 grader medurs och vänta på att motorn ska stanna., visa displayen. Kontrollera att rubriken ska vara 180 +/- 0,45 ° (179,55 till 180,45 °).

Som visas i figur 3:

Steg 5: Kalibrering lyckas inte:

Om den "resultat" röda lysdioden tänds när som helst under kalibreringsprocessen är det ett fel.

Om resultatlampan inte lyser kan det vara ett anslutningsproblem eller ett strömproblem. Modulkalibrering misslyckas om värdet som visas i verifieringssteget ligger utanför det angivna acceptabla intervallet.

Om något av dessa fel inträffar, ta bort modulen från fixturen och installera den tillbaka på fixturen och försök igen. Om felet upprepas är modulen dålig; om modulen går igenom är modulen bra.

Exempel på FoU -applikationstestprocess För att uppnå den bästa prestandaeffekten av svepande robotnavigering, förutom kalibreringsfelkalibreringen av själva sensorn i fabriken, måste vi också göra en hel del felreduceringstester i det inledande skedet av praktisk tillämpning: genom att implementera den rekommenderade operationen maximalt Minska felkällan och förbättra uppskattningen av rubrikfel.

Uppskattningsfeluppskattningen varierar beroende på hur lång tid, på grund av gyroskopskalan (eller känslighetsfel) på kort sikt och gyroskopförskjutning (ZRO, nollhastighetsförskjutning). Det går att lära av följande beräkningar: Uppskattning av rubrikfel = skalfel x avlägsnande rotation + nollhastighetsförskjutning x tid

FSP200 har tre gränssnitt: UART-RVC (PS0 = 0, PS1 = 1 som visas i figur 4) UART-SHTP (PS0 = 1, PS1 = 0) UART-RVC –DEBUG (PS0 = 0, PS1 = 0) När för att designa hårdvaran är det bäst att vara kompatibel med dessa tre gränssnittslägen för att underlätta omkopplingstest.

Steg 6:

Sopmaskiner massproduceras med UART-RVC-läget. Sättet att testa modulprestanda är interaktiv mjukvarutestning och icke-interaktiv testning. Följande två testförfaranden för att förbättra ZRO beskrivs nedan:

1) HOST använder inte interaktiv programvara för testning enligt följande: 1: När FSP200 RVC -läget har kalibrerats på teststället, anslut den seriella porten till datorn och använd motionStudio2 för att öppna RVC -data. Men dessa data har förändrats, så det är bäst att spela in initialen och 180 grader efter det vanliga seriella portverktyget. Vänd tillbaka till värdet för denna slutpunkt på 0 grader (totalt 360 grader), öppna sedan LOGGEN och ta värdet för de två hexadecimala data RAW och dela den med 180 grader. Om procentsatsen är mindre än 25%uppfylls kravet. Ju mindre desto bättre.

(De sista uppgifterna - de initiala data är i allmänhet 0 efter återställning) / 180 <25%, vilket är en bättre kalibreringsmodul. 2: Välj 5 till 10 bitar modul med det minsta felet i den visuella modulen, placera den på sopmaskinen, fixa den i lim, slå på RVC -läget och ladda sopmaskinen i en halvtimme. När laddningen är klar återställer du modulen och sparar modulen för att lära dig aktuellt temperaturläge. Om en modul inte stängs av efter laddning kan du köra direkt på sopmaskinen utan att återställa. Gör nästa test.

3: Flytta sopmaskinen till platsen, markera startpositionen, vänta i 2 sekunder tills modulen startar och anslut modulen till datorn. Använd motionStudio2 för att öppna RVC-data i realtid, låt sopmaskinen börja gå ordlinjen i 20 minuter, stanna sedan och gå tillbaka till inspelningen. Position, se RAW-vinkeln, beräkna 20-minuters genomsnittsfel. Återställ sedan modulen och spara data som modulen lärt sig i bara 20 minuter.

4: Ändra modulens PS1 och PS0 efter att ha lärt dig SHTP -läge, anslut till datorn, kör “sh2_ftdi_logger.exe test.dsf --raw --calibrated --uncalibrated --mode = all”? och extrahera DSF -filen för analys. Kontrollera DCD: s faktiska testmodulfel. 5: Nummerera modulen, registrera felet och ändra modulen till RVC -läge. Ju mindre felet är, desto bättre är prestandan för modulen. Modulen med bra prestanda väljs för att komma in i rengöringsteststeget för sopmaskinen, och därefter modulens konsistensprov, hög- och lågtemperaturtest, bedöma modulens totala effekt, dynamisk kalibreringseffekt med temperaturförändringar.

2) HOST använder interaktiv mjukvarutestprocess enligt följande:

1: Efter att ha fått den fabrikskalibrerade modulen måste RSP200 ställas in på RVC_Debug PS0 = 0, PS1 = 0-läge. Genom PC -programvaran ftdi_binary_logger_RVC_Debug ansluter du modulens seriella port för att få LOG. BIN -data från sopmaskinen i 2 till 3 minuter. Sopmaskinens programvara måste ställa in det lokala statiska systemet så att det endast öppnar den största fläkten och rullborstningen. LOG. BIN -data analyseras för att bedöma den efterföljande HOSTEN. Hur lång tid tar slutprogramvaran att utföra det dynamiska kalibreringskommandot.

2: Det finns fyra typer av meddelanden för enhetens förväntade rörelse som skickas av värden till FSP200: 0 är det ursprungliga tillståndet som antas av sensorhubben, 1 är statisk utan vibrationer, 2 är statisk borstvalsningsvibration och 3 är normal rengöring. Varje gång ett tillstånd byts skickas ett motsvarande statuskommando till FSP 200 och återkopplingsinformationen för FSP 200 läses för att avgöra om den dynamiska kalibreringsinstruktionen ska utföras. När programvaran har installerats kommer FSP200 -modulens flyglinje (VCC, GND, RX, TX) att anslutas till datorns seriella port. Det bör noteras att modulen måste laddas in i maskinen för att fixa den. Slå på datorn och slå på ftdi_binary_logger_RVC_Debug -programvaran för att få sopmaskinen från början till slutet av rengöringsområdet. Implementeringen av rörelsedata sparas automatiskt som en LOG. BIN -fil och LOG. BIN -filen används för att analysera om de interaktiva programvaruinställningarna på HOST -sidan är korrekta.

3: Om den interaktiva programvaran är korrekt inställd, växla FSP200 RVC-DEBUG-läget till RVC PS0 = 0, PS1 = 1-läge, utför flera maskinrengöringstester, registrera maskinens drift 1 timmars lägesvinkelfel, ju mindre fel, modulprestanda Ju bättre, modulens konsistensprov, test av hög och låg temperatur, bedömer modulens totala effekt, dynamisk kalibreringseffekt med temperaturförändringar.